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J-GLOBAL ID：201502212170822320   整理番号：15A1130771

自律走行車の経路追跡での要求車両先頭方位は要求経路の接線方向であるべきか?

Should the Desired Vehicle Heading in Path Following of Autonomous Vehicles be the Tangent Direction of the Desired Path?

著者 (5件)： WANG Rongrong (Southeast Univ., Nanjing, CHN) ,  HU Chuan (McMaster Univ., ON, CAN) ,  YAN Fengjun (McMaster Univ., ON, CAN) ,  CHADLI Mohammed (Univ. Picardie Jules Verne, Amiens, FRA) ,  CHEN Nan (Southeast Univ., Nanjing, CHN)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2015 Vol.1  ページ： 489-494  発行年： 2015年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,自律走行車の経路追跡を扱い,そして経路追跡誤差収束の新しい問題を提案した。問題は,上記題目で何が示されるかで,答えはノーであった。本稿は,否定の答の理由が,そこには不可避の滑り効果があり,横滑り角度制御とヨー速度制御が衝突し,そして走行車は円滑な操舵のため合理的な横滑り角度を維持する,ことを指摘した。さらに,本稿は,頭方位誤差の定義に修正を行った。これをすることにより,横方向オフセットと新しい頭方位誤差を円滑に安定化し,そして曲率変化経路の追跡でも同時にゼロに収束できた。本稿の経路追跡制御装置を,アクティブな前面操舵を介して,バックステッピングとLQR法に基づき設計した。高忠実度,CarSim完全車両モデルに基づくS旋回シミュレーションの結果により,本稿で提案した頭方位誤差に対する修正が経路追跡誤差の安定化と収束性能を効果的に改善できる,ことを証明した。

シソーラス用語： *自動車 ,  追跡 ,  *経路 ,  *接線方向 ,  誤差 ,  収束 ,  滑り ,  スキッド ,  速度制御 ,  オフセット ,  安定化 ,  曲率 ,  追従制御 ,  システム設計 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： バックステッピング ,  角度制御 ,  *経路追跡 ,  *自律走行車 ,  操舵

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律走行車 ,  経路追跡 ,  方位 ,  経路 ,  接線方向