文献

J-GLOBAL ID：201502212786297831   整理番号：15A1320092

対角脚により支持された四足ロボットの動的釣合法

A Dynamic Balancing Approach for a Quadruped Robot Supported by Diagonal Legs

著者 (3件)： MENG Jian (Shandong Univ., Shandong, CHN) ,  LI Yibin (Shandong Univ., Shandong, CHN) ,  LI Bin (Shandong Univ., Shandong, CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 12  号： Oct  ページ： WEB ONLY  発行年： 2015年10月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚式ロボットにとって最も重要なタスクはバランスを維持することである。本稿では,新しいバランス制御法を提案した。制御の複雑性を簡単にするため,まず,LQR(線形二次調整器)制御を使ってこのモデルの安定状態フィードバックを得た。それから,全体のロボットを三つの別々の部分に分解することにより6-DOFモデルを安定化した。その後,VMC(仮想モデル制御)を使って関節のコンフィギュレーションを変えた。シミュレーションの結果,提案した方法は,モデルにある種の擾乱が起こっても四足ロボットが安定して歩くことを可能にすることを示した。シミュレーションモデルにおいて,実際の条件を模倣するため,センサに雑音を加えた。そして,このアルゴリズムがそれでもまだ四足ロボットに適していることを検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  ロボットレッグ ,  *運動制御 ,  *釣合 ,  フィードバック制御 ,  安定化 ,  計算機シミュレーション ,  構成
準シソーラス用語： *4足ロボット ,  コンフィギュレーション ,  脚式ロボット ,  *動的釣合

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 角 ,  脚 ,  支持 ,  四足ロボット ,  動的釣合