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J-GLOBAL ID：201502213064628295   整理番号：15A1074567

Bezier曲線と電磁位置決定に基づくワイヤ駆動式フレキシブルロボットのための形状復元

Shape reconstruction for wire-driven flexible robots based on Bezier curve and electromagnetic positioning

著者 (5件)： SONG Shuang (Dep. of Biomedical Engineering, National Univ. of Singapore, SGP) ,  SONG Shuang (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Inst. of Technol. Shenzhen Graduate School, Shenzhen, CHN) ,  LI Zheng (Inst. of Digestive Disease, Chow Yuk Ho Technol. Centre for Innovative Medicine, The Chinese Univ. of Hong Kong ...) ,  YU Haoyong (Dep. of Biomedical Engineering, National Univ. of Singapore, SGP) ,  REN Hongliang (Dep. of Biomedical Engineering, National Univ. of Singapore, SGP)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 29  ページ： 28-35  発行年： 2015年08月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ワイヤ駆動式フレキシブルロボットは複雑で制限された環境でうまく機能することから,低侵襲手術には効果的な装置である。しかしながら,特にエンドエフェクタにペイロードがある場合には,ロボットのリアルタイムな位置決定と形状情報を十分に推定することができない。本論文では,ワイヤ駆動式フレキシブルロボットのための新しい追跡と形状復元方法を提案した。提案した方法では,ロボットの長さの他にロボットの遠位端に取り付けた電磁センサで計測した位置及び方向の情報を利用した。次に,3次Bezier曲線に基づく復元アルゴリズムで,ロボットの長さ情報とともに位置及び方向の情報を用いて実行した。この方法では,ロボットの限られた変更により優れた追跡結果と高い形状復元正確度をもたらすことができた。他の復元方法と比較して,提案した方法はロボットのどのような力学モデルにも依存していない。従って,本方法は未知のペイロードでも功を奏するものである。提案方法の実眼可能性はシミュレーションと実験結果の両方で検証した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： Bezier曲線 ,  位置決め ,  駆動機構 ,  *マニピュレータ ,  *医療機器 ,  回復 ,  低侵襲手術 ,  センサ ,  力学モデル ,  ペイロード ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： *ワイヤ駆動 ,  形状復元 ,  磁気電気センサ ,  *手術ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： Bezier曲線 ,  位置決定 ,  ワイヤ駆動 ,  ロボット ,  形状復元