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J-GLOBAL ID：201502215782957798   整理番号：15A1164964

人間のデモからの把持の意図の認識

Recognizing the grasp intention from human demonstration

著者 (5件)： DE Souza Ravin (Learning Algorithms and Systems Lab., Ecole Polytechnique Federal de Lausanne, CHE) ,  DE Souza Ravin (VisLab, Inst. for Systems and Robotics, Insituto Superior Tecnico, Universidade de Lisboa, Lisbon, PRT) ,  EL-KHOURY Sahar (Learning Algorithms and Systems Lab., Ecole Polytechnique Federal de Lausanne, CHE) ,  SANTOS-VICTOR Jose (VisLab, Inst. for Systems and Robotics, Insituto Superior Tecnico, Universidade de Lisboa, Lisbon, PRT) ,  BILLARD Aude (Learning Algorithms and Systems Lab., Ecole Polytechnique Federal de Lausanne, CHE)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 74  号： PA  ページ： 108-121  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の把持においては,把持が実現される前でさえ,手の利用の選択がなされる。人間はこれらの選択に最終機能で関与し,結果として把持がタスクの要求に合うことを確信する。我々は把持の形成の根底にある手の部分の利用についてこれらの選択を把持の意図として参照する。把持の意図のモデル化は,把持の形成の根底にある決定が検出され,認識され,制御されるかもしれない量に関して実現される把持の機能特性に関係すると思われるパラダイムを提供する。本稿では,我々は手の部分の間の対立のミックスとして把持意図をモデル化した。互いに逆に働く手のサブパーツは把持形成の基礎と見なされる。我々はこのような可能な逆のセットを計算し,実証された把持に存在する生の情報から最もありうる組み合わせを決定した。生のセンサデータの中間表現は,基本把持表面との間の相互作用を公開する。これから,最もあり得る逆の組み合せを推論した。人間による把持実験は,提案した手法が広範囲な手の機能全体で実証された把持において意図を正確に掴むのに十分ロバストであることを示した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  思考 ,  *認識 ,  データ ,  *相互作用 ,  モデリング ,  機能
準シソーラス用語： 意図 ,  センサデータ ,  モデル化 ,  パラダイム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 人間 ,  デモ ,  把持 ,  意図