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J-GLOBAL ID：201502216165699044   整理番号：15A0860789

ロボット探索のための安全で到達可能なフロンティア検出のためのインクリメンタル・アルゴリズム

Incremental algorithms for Safe and Reachable Frontier Detection for robot exploration

著者 (2件)： SENARATHNE P.G.C.N. (EXQUISITUS, Centre for E-City, School of Electrical & Electronic Engineering, Nanyang Technological Univ., Singapore ...) ,  WANG Danwei (EXQUISITUS, Centre for E-City, School of Electrical & Electronic Engineering, Nanyang Technological Univ., Singapore ...)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 72  ページ： 189-206  発行年： 2015年10月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ロボット探索法の大多数は,地図で表されたオープンスペースと未探索空間であるフロンティアとの間の境界を繰り返し抽出し,ロボットをベストなフロンティアに向けて送ることにより,操作を行う。従来の方法は,各決定段階で,フロンティア情報を再生するために全体地図を加工する。しかしながらこの操作は,大きな地図サイズや高い決定周期に対してスケーラブルでない。本稿では,計算効率の高いインクリメンタル法である,安全で到達可能なフロンティア検出(SRFD)を導入した。これは安全で到達可能(即ち,有効な)フロンティア情報のみを生成する,局所的に更新された地図データを加工する。これは,a)ロボットが安全である未知のセルと地図のないセルとの間の境界輪郭のデータベースをインクリメンタルに更新し,b)データベース内で輪郭の到達可能性をインクリメンタルに同定する2つのサブ問題を解決することによって実現される。到達可能な境界輪郭だけがフロンティアとして抽出される。実世界のデータ集合における実験評価により,提案したインクリメンタル更新方法は,フロンティア生成のグローバルな精度を維持しつつ,実行時間内で重要な改善を与える。提案したフロンティア生成法の低い計算上のフットプリントは,さらに効率的な探索法を生成するために用いることができるさらに高い周波数でフロンティア情報を加工する,探索法の機会を与える。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： アルゴリズム ,  移動ロボット ,  知能ロボット ,  捜索 ,  自律ロボット ,  境界 ,  検出 ,  地図 ,  可到達性 ,  特徴抽出 ,  *データ更新
準シソーラス用語： *インクリメンタルアルゴリズム ,  境界検出 ,  *探索ロボット ,  輪郭検出

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  探索