電動車いすのための多面鏡によるレーザ距離計を用いた3D障害物検知

KATO Kohei; SEKI Hiroaki; HIKIZU Masatoshi

文献

J-GLOBAL ID：201502216911803766 整理番号：15A0866587

電動車いすのための多面鏡によるレーザ距離計を用いた3D障害物検知

3-D Obstacle Detection Using Laser Range Finder with Polygonal Mirror for Powered Wheelchair

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著者 (3件)： , ,
資料名：
巻： 9 号： 4 ページ： 373-380 発行年： 2015年07月05日
JST資料番号： L0997B ISSN： 1881-7629 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

電動車いすによる多くの事故が運転の失敗によるため,電動車いすに対するステアリング支援システムが多くの方法で研究されてきた。基本システムの1つは,車いすの周囲の3D障害物検知である。1つの方法は,画像処理による障害物検知にステレオカメラを用いる。しかしながら,3D位置決めのための複雑な揺動機構が必要であるが測定時間が長すぎる。したがって,この論文は,2Dレーザレンジセンサを用いた電動車いすのための3D障害物検知システムを提案した。著者らは,車いすにわずか1つの2Dレーザレンジセンサを取り付け,レーザ光を斜め下に反射するためにその周りに鏡を付けた。それから,電動車いすが移動中に障害物の位置を収集しステアリングを支援するために3D障害物地図を作成した。原型装置を構築し,障害物を3Dで検知できることを実験で確認した。(翻訳著者抄録)

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自転車及びその製造 , ロボットの運動・制御 , レーザの応用

引用文献 (14件)：

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