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J-GLOBAL ID：201502217486097824   整理番号：15A1233915

宇宙空間での応用を目的とした新規連続体ロボティックケーブル

A novel continuum robotic cable aimed at applications in space

著者 (4件)： TONAPI M.M. (Clemson Univ., SC, USA) ,  GODAGE I.S. (Clemson Univ., SC, USA) ,  VIJAYKUMAR A.M. (Clemson Univ., SC, USA) ,  WALKER I.D. (Clemson Univ., SC, USA)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 29  号： 13/14  ページ： 861-875  発行年： 2015年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 障害物など非常に制約が多い環境での検査や捜索などでは,器用な連続体ロボットが有効とされる。NASAは狭い空間に入り込んで写真撮影が可能な細いケーブル駆動ロボット「Tendril」を開発したが,本稿では宇宙空間での応用を目的とした次世代のケーブルロボットについて紹介した。Tendrilは9個の空気圧人工筋肉アクチュエータによって駆動されるが,まずその機械的設計の実用上の制限などについて論述し,次に小型軽量モータエンコーダ駆動機構を備えた新しい次世代のロボットケーブル機構について概説した。これはニチノール合金製のバックボーンチューブにバネ負荷を加えたスペーサディスクが含まれた構造である。また新しい順運動学モデルや,タスク空間に合わせた長さ変化手法などを示し,最後に各運動について,実験とシミュレーションの比較検討を行った。

シソーラス用語： モデル ,  関節ロボット ,  *ケーブル ,  アクチュエータ ,  *駆動機構 ,  運動学 ,  宇宙環境 ,  人工筋肉
準シソーラス用語： 宇宙空間環境 ,  空気圧アクチュエータ ,  空気圧人工筋肉 ,  順運動学 ,  連続体モデル ,  *連続体ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (43件)：

• Walker ID. Continuous backbone 'continuum' robot manipulators. ISRN Robot. 2013;2013. p. 1-19.
• Godage IS, Branson DT, Guglielmino E, Medrano-Cerda GA, Caldwell DG Shape function-based kinematics and dynamics for variable length continuum robotic arms. In: 2011 IEEE International Conference on robotics and automation (ICRA); Shanghai: IEEE; 2011. p. 452-457.
• Robinson G Davies JBC. Continuum robots-a state of the art. In: IEEE International Conference on robotics and automation; Detroit: 1999. p. 2849-2854.
• Mochiyama H, Suzuki T. Kinematics and dynamics of a cable-like hyper-flexible manipulator. In: Proceedings IEEE International Conference on robotics and automation, ICRA'03 2003. Vol. 3; Taipei: IEEE; 2003. p. 3672-3677.
• Li J, Xiao J. Determining, 'grasping' configurations for a spatial continuum manipulator. In: 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent robots and systems (IROS); San Francisco: IEEE; 2011. p. 4207-4214.

タイトルに関連する用語 (3件)： 宇宙空間 ,  応用 ,  連続体