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J-GLOBAL ID：201502219103974845   整理番号：15A0493264

簡易STCを用いた車輪型倒立振子ロボットのVSS適応制御

著者 (3件)： 藤田廉 (東海大 大学院工学研究科) ,  野口晃寛 (東海大 大学院工学研究科) ,  平田弘志 (東海大 情報理工)
資料名： 東海大学紀要 情報理工学部  (Proceedings of the School of Information Science and Technology, Tokai University)
巻： 14  ページ： 1-7  発行年： 2015年03月31日 
JST資料番号： L4586A  ISSN： 1881-2996  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らの研究グループは,先に回転型倒立振り子系ロボットの振り子部分に可変構造系(VSS)適応安定化制御系を構成し,回転アームの安定化にセルフチューニング制御(STC)を実施する手法を提案した。本研究でもWIPロボットに対して,すべての物理パラメータを未知とした制御系設計について議論した。ロボット並進振り子系の安定化および移動に目標値追従型のVSS適応制御と推定系を簡素化したSTCによる2つの適応系からなる安定化系を構成し,ロボット旋回系に対してはSTCを使用しない目標値追従型のVSS適応制御系を構成することを提案した。提案した手法は数値シミュレーションによって,その有効性が確認された。その際,先行研究で必要とした推定のための摂動信号を排除しても,適応系が問題なく動作することも確認された。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *倒立振り子 ,  移動体 ,  *可変構造系 ,  *適応制御 ,  制御系 ,  設計 ,  システムシミュレーション
準シソーラス用語： *セルフチューニング制御 ,  二輪移動体 ,  振り子ロボット ,  *制御系設計

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 簡易 ,  車輪 ,  倒立振子 ,  ロボット ,  適応制御