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J-GLOBAL ID：201502219812151543   整理番号：15A0952047

大規模点群のための高速な干渉判定手法

Efficient Collision Detection for Large-Scale Point-Clouds

著者 (2件)： 丹羽健 (電気通信大学大学院) ,  増田宏 (電気通信大学大学院)
資料名： 精密工学会誌(Web)  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering (Web))
巻： 81  号： 8  ページ： 788-792 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0462A  ISSN： 1882-675X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： レーザスキャン装置を用いた大規模な構造物の3次元的な高密度点群を取得することができるようになった。このデータとCADによる仮想物体の干渉判定が可能になり,工場内の生産ライン内での効率的な搬送などに有効となる。しかし大規模点群との干渉解析には大容量データを高速に行うために多くの課題があった。本稿では,2段階のデプスマップを利用した,測量用レーザスキャナの大規模点群を用いた高解像度かつ高速な干渉判定手法を提案した。これは,判定を出来るだけ高速に行うもので,計測した点群と同じ解像度で判定ができる利点を有する。最初,粗いデプスマップで干渉判定を行い,干渉の可能性がある場合に詳細マップで判定する。階層デプスマップの生成法や評価実験の結果について報告した。

シソーラス用語： データ ,  光走査 ,  *干渉 ,  CAD【計算機】 ,  走査装置 ,  形状測定 ,  距離画像
準シソーラス用語： 3次元スキャナ ,  *レーザスキャン ,  三次元CAD ,  三次元形状計測 ,  大規模データ ,  大規模解析 ,  *点群データ

分類 (4件)： CAD,CAM  (JE10000A) ,  構造要素一般  (HD03010W) ,  数値解析,近似法  (AB04000F) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

引用文献 (6件)：

• 1) M. Figueiredo, J. Oliveira, B. Araújo, J. Pereira : An efficient collision detection algorithm for point cloud models, 20th International conference on Computer Graphics and Vision, 43 (2010) 44.
• 2) J. Pan, I. A. Sucan, S. Chitta, D. Manocha : Real-time collision detection and distance computation on point cloud sensor data, In Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on, (2013) 3593.
• 3) J. Klein, G. Zachmann : Point cloud collision detection, Computer Graphics Forum, 23 (2004) 567.
• 4) M. Radwan, S. Ohrhallinger, M. Wimmer : Efficient collision detection while rendering dynamic point clouds, In Proceeding of 2014 Graphics Interface Conference, Canadian Information Processing Society, (2014) 25.
• 5) 平岡美那子,増田宏 : 大規模点群における衝突判定法,精密工学会春季大会 学術講演会講演論文集,(2013) M67.

タイトルに関連する用語 (3件)： 大規模 ,  干渉 ,  手法