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J-GLOBAL ID：201502219938529592   整理番号：15A1164957

異種の空中ロボットチームのための分散型運動の不正行動の検出

Distributed motion misbehavior detection in teams of heterogeneous aerial robots

著者 (9件)： MARTINI Simone (Res. Center “E. Piaggio”, Univ. of Pisa, Pisa, ITA) ,  DI Baccio Davide (Res. Center “E. Piaggio”, Univ. of Pisa, Pisa, ITA) ,  ALARCON Romero Francisco (Fundacion Andaluza para el Desarrollo Aeroespacial (FADA-CATEC), Seville, ESP) ,  VIGURIA Jimenez Antidio (Fundacion Andaluza para el Desarrollo Aeroespacial (FADA-CATEC), Seville, ESP) ,  PALLOTTINO Lucia (Res. Center “E. Piaggio”, Univ. of Pisa, Pisa, ITA) ,  PALLOTTINO Lucia (Dep. of Ingegneria dell’Informazione, Univ. of Pisa, Pisa, ITA) ,  DINI Gianluca (Res. Center “E. Piaggio”, Univ. of Pisa, Pisa, ITA) ,  DINI Gianluca (Dep. of Ingegneria dell’Informazione, Univ. of Pisa, Pisa, ITA) ,  OLLERO Anibal (GRVC, Univ. of Seville, Seville, ESP)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 74  号： PA  ページ： 30-39  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿は,共有された環境に共存し,互いにインタラクトし,一般的な相互作用のルールのセットに従って連携する自律移動ロボットのグループのあり得る誤った挙動を検出する問題に言及した。このようなルールは,各ロボットがグループの他のメンバーとインタラクトするために行うことが許される動作を特定する。そのルールは分散式であり,例えば,それらはロボットが近くのロボットから集める情報と各ロボットの知識からスタートして評価することができる。我々は,自然の故障または悪意のある改ざんのために,誤って振る舞うロボットがルールに従わず,またそれらの振る舞いが名目上割り当てられたふるまいから逸脱することを考えた。本稿の主要な業績は,システムの実際の状態に適用される割当てのルールにより実際の振る舞いとの一致を観測することにより,このような不正な行動を検出する方法の提供である。記述した方法は,ロボットにより観測されるイベントに関するコンセンサスプロトコルに基づく。またこの方法は局所的に入手できる情報のみにもとづいて各ロボットにより行われ,理論的に証明され,また実際の空中の異種のロボットを含む実験により検証されているという意味からも,十分に分散的である。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 工学 ,  *分散制御 ,  移動ロボット ,  *自律ロボット ,  相互作用 ,  *無人機 ,  プロトコル ,  協調制御
準シソーラス用語： 空中ロボット工学 ,  分散型制御 ,  自律移動ロボット ,  UAV【航空機】 ,  コンセンサスプロトコル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  チーム ,  運動 ,  行動