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J-GLOBAL ID：201502230724261986   整理番号：15A0512790

漸進的生成地図に基づく掃引ロボットのための効率的動作生成

Efficient motion control for floor sweeping robots based on a progressive building map

著者 (3件)： 岩本憲泰 (九大 大学院工学府) ,  池田毅 (九大 大学院工学研究院) ,  山本元司 (九大 大学院工学研究院)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 81  号： 823  ページ： 14-00003(J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,掃引ロボットによる掃引動作の効率向上と完全性担保のための効率的動作生成を議論する。掃引の完全性を保証するためには地図情報が必要となるが,事前に地図をロボットに与える方法は実用的とは言えない。オンライン地図生成を漸進的に行っている場合,掃引開始当初では地図は信頼性が低く大域的な動作生成を行えない。また,後半ではある程度掃引が完了しており,未掃引領域の塊が散在した状況となる。本論文では,漸進的に生成される地図情報を有効に用いながら,掃引効率ができるだけ高い動作を生成する手法を提案する。また,シミュレーションおよび実験用ロボットを用いて行った実験により,提案手法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 実用化 ,  効率化 ,  完全性 ,  シミュレーション ,  *地図作成
準シソーラス用語： オンライン ,  *効率的実施 ,  *自己位置推定 ,  推定誤差 ,  掃引 ,  *掃除ロボット ,  地図情報 ,  *壁面衝突

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 地図 ,  掃引 ,  ロボット ,  動作生成