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J-GLOBAL ID：201502234619264860   整理番号：15A0358366

小型魚ロボット

Small Fish Robot

著者 (1件)： 高田洋吾 (大阪市立大学大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 33  号： 1  ページ： 16-20 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒレの往復運動で推進するアクアロボットの運動性能向上により,遠隔操縦あるいは自律遊泳が可能になれば,海・河川等に生息する生態系調査や魚群保護,食用魚の捕獲にも有益である。ヒレ運動に関しては,魚型,イルカ型,イカ型等の機構がロボットに採用されているが,本稿では,和金や稚鯉等の小型淡水魚を模倣対象として,ロボット開発を行った。尾ひれの駆動にモータを使用せず,マグネットアクチュエータに着目して,尾ひれを水中で効率よく駆動できるアクチュエータを設計し,魚ロボットに適用した。このアクチュエータは消費電力が小さいため,開発したロボットは長時間の遊泳が可能である。自己位置推定能力を持つサーボモータ式浮沈装置を用いた魚ロボットFOCUSに言及した。

シソーラス用語： ロボット ,  性能 ,  *遠隔制御 ,  *生態系 ,  淡水魚 ,  *消費電力 ,  推定 ,  魚ロボット ,  海洋生態系 ,  河川生態系 ,  自己位置推定
準シソーラス用語： 運動性能 ,  遠隔操縦

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• [1] K. Hirata, T. Takimoto and K. Tamura: “Study on Turning Performance of a Fish Robot,” Proc. of 1st Int. Sym. on Aqua Bio-Mechanisms, pp.287–292, 2000.
• [2] J.M. Anderson and N.K. Chhabra: “Maneuvering and Stability Performance of a Robotic Tuna,” Integrative & Comparative Biology, vol.42, no.1, pp.118–126, 2002.
• [3] M. Nakashima, K. Kaminaga and K. Ono: “Experimental Study of Two-Joint Dolphin Robot (Propulsive Characteristics of 2nd Large Model),” Proc. of 1st Int. Sym. on Aqua Bio-Mechanisms, pp.311–314, 2000.
• [4] 戸田:“屈曲型側ヒレ推進機構をもつ水中移動体—イカロボット”,マリンエンジニアリングvol.43, no.4, pp.557–561, 2008.
• [5] T. Fukuda, T. Honda and J. Yamasaki: “Wireless drive by external magnetic field for multiple swimming microrobots,” Symposium on Panoscopic Assembling and Highly Ordered Functions for Rare Earth Materials, P1-21, 2006.

タイトルに関連する用語 (1件)： 魚ロボット