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J-GLOBAL ID：201502242295886660   整理番号：15A0439632

モデルの不確実性による劣駆動自律型水中ロボットのニューラルネットワークベースのトラッキング制御

Neural Network-Based Tracking Control of Underactuated Autonomous Underwater Vehicles With Model Uncertainties

著者 (1件)： PARK Bong Seok (Univ. Chosun, Gwangju, KOR)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 137  号： 2  ページ： 021004.1-021004.7  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 環境調査や沿岸浅海領域の監視などの用途に非常に有用であるため,劣駆動AUV(自律自航型海中ロボット)および水上船の開発が重要な課題となっている。本論文では,モデルの不確実性を持つ劣駆動AUVために新規のニューラルネットワークベースのトラッキング制御方法を提案した。劣駆動AUV用の深さ制御と位置制御のような2つの制御装置を必要としているが,ここでは位置制御装置の設計のみに焦点を当てた。実際の応用のため,システム行列における非対角項がゼロでないと仮定し,アプローチ角を導入した。動的表面制御法に基づいてコントローラを設計し,バックステッピング法と比較してコントローラの複雑さを軽減することができた。Lyapunov安定性理論から,ニューラルネットワークのための適応法を導出し,すべてのトラッキングエラーの有界性を証明した。最後に,コンピュータシミュレーションを実施し,提案した制御装置の性能を検証した。

シソーラス用語： *不確実性 ,  駆動 ,  ロボット ,  ニューラルネットワーク ,  追従制御 ,  海洋ロボット ,  位置制御 ,  制御 ,  安定性 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  *トラッキング制御 ,  モデルの不確実性 ,  *自律自航型海中ロボット ,  水中ロボット ,  動的表面制御 ,  劣駆動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： モデルの不確実性 ,  劣駆動 ,  自律 ,  水中ロボット ,  ニューラルネットワーク ,  トラッキング制御