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J-GLOBAL ID：201502260605024913   整理番号：15A0417751

自律トラクタ-トレーラシステムのロバストチューブベース分散非線形モデル予測制御

Robust Tube-Based Decentralized Nonlinear Model Predictive Control of an Autonomous Tractor-Trailer System

著者 (4件)： KAYACAN Erkan (Univ. Leuven, Leuven, BEL) ,  KAYACAN Erdal (Nanyang Technological Univ., Singapore) ,  RAMON Herman (Univ. Leuven, Leuven, BEL) ,  SAEYS Wouter (Univ. Leuven, Leuven, BEL)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 20  号： 1  ページ： 447-456  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分散制御アプローチを用いた自律トラクタ-トレーラシステムの軌道追従問題について検討した。サブシステム間の相互作用を無視できる完全分散モデル予測制御器を設計した。ロバスト設計にするために,チューブベースアプローチを提案し,公称モデルと実モデルの違いを扱った。測定後に状態とパラメータを推定するために,非線形移動水平推定を用いた。提案した制御法は高制御性能で所望の軌道へトラクタ-トレーラシステムを駆動することができる。提案法によって,オンラインで状態とパラメータを正確に推定できることを実験結果によって示した。

シソーラス用語： *予測制御 ,  非線形制御系 ,  *産業用ロボット ,  *農業機械 ,  *トレーラトラクタ ,  分散制御 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  最適化手法 ,  トラクタ ,  ロバスト性 ,  状態推定 ,  パラメータ推定 ,  システム設計
準シソーラス用語： 移動水平推定 ,  自律移動ロボット ,  農業トラクタ ,  *農業ロボット ,  非線形モデル予測制御

分類 (1件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O)

タイトルに関連する用語 (3件)： 自律 ,  トラクタ ,  非線形モデル予測制御