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J-GLOBAL ID：201502261378296096   整理番号：15A0630812

6自由度ハンドヘルド振戦除去顕微手術装置のマニピュレータ設計と操作

Manipulator Design and Operation of a Six-Degree-of-Freedom Handheld Tremor-Canceling Microsurgical Instrument

著者 (3件)： YANG Sungwook (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  MACLACHLAN Robert A. (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  RIVIERE Cameron N. (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 20  号： 2  ページ： 761-772  発行年： 2015年04月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 顕微手術中に能動振戦補償を行うハンドヘルド顕微手術装置のための6自由度マニピュレータの設計と作動を示した。この設計には圧電リニアモータに基づくGough-Stewartプラットフォームを組み込んでいる。この装置には,制御フィードバックのための光線R追跡システムとハンドルの役割をする人間工学的ハウジングが含まれている。固定状態とハンドヘルド状態の両方に対して操作性能を検討した。

シソーラス用語： *医療機器 ,  *知能ロボット ,  マニピュレータ ,  動き補償 ,  運動学 ,  顕微手術 ,  *振戦 ,  自由度 ,  最適化 ,  作業空間 ,  機械設計 ,  フィードバック制御 ,  光線追跡 ,  誤差 ,  リニアモータ ,  人間工学 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： *医療ロボット ,  ロボット運動学 ,  パラメータ最適化 ,  PID制御 ,  rms誤差

分類 (1件)： 医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (6件)： 6自由度 ,  ハンドヘルド ,  振戦 ,  顕微手術 ,  マニピュレータ ,  設計