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J-GLOBAL ID：201502265093206668   整理番号：15A0268726

ハンド・アイシリアルロボットのための視覚に基づいた完全自動キャリブレーション法

A vision-based fully-automatic calibration method for hand-eye serial robot

著者 (4件)： WANG Haixia (Shandong Univ. Sci. and Technol., Qingdao, CHN) ,  LU Xiao (Shandong Univ. Sci. and Technol., Qingdao, CHN) ,  HU Zhanyi (Inst. Automation, Chinese Acad. Sci., Beijing, CHN) ,  LI Yuxia (Shandong Univ. Sci. and Technol., Qingdao, CHN)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 42  号： 1  ページ： 64-73  発行年： 2015年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業界では,ハンド・アイシリアルロボットがフレキシビリティや利便性のため,未構成な環境でも多く用いられているが,ロボットは高度な絶対的位置決め精度が求められるので,ロボットのキャリブレーションが不可欠である。ハンド・アイロボットのキャリブレーションは,ロボット本体,ハンド・アイ,そしてカメラのキャリブレーションから成る。本稿では,ハンド・アイシリアルロボットの完全に自動的なキャリブレーションの方法を説明した。関節を数回逆方向に回転し,同時にエンドエフェクタに取り付けたステレオカメラでチェックボードパターンの写真を撮って,その画像から全ロボットシステムのキャリブレーションを自動的に行う。さらにキャリブレーション結果を精製するために非線形最適化ステップを用いた。

シソーラス用語： *キャリブレーション ,  柔軟性 ,  精度 ,  *エンドエフェクタ ,  最適化 ,  カメラ ,  視覚 ,  *コンピュータビジョン
準シソーラス用語： フレキシビリティ ,  位置決め精度 ,  非線形最適化 ,  ステレオカメラ ,  ロボット視覚

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 視覚 ,  自動キャリブレーション