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J-GLOBAL ID：201502278287881140   整理番号：15A0358370

泥濘地を稼働域とする6脚歩行ロボット

Six-Legged Locomotive Robot for Marshy Terrain

著者 (1件)： 堤一義 (龍谷大学理工学部機械システム工学科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 33  号： 1  ページ： 35-38 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 地球上にある陸地は土壌でおおわれており,様々な生き物がその上部や内部で生活している。水田は田面水,作土層,すき床層の3つから成る。人工的に作られた水田も泥濘地に分類することができる。車輪型車両は農業や林業,環境計測といった目的では用途に限界がある。本稿では,ゆっくりした移動が可能で,接地面積を極力減らすことができる多脚ロボットについて記述した。この6脚ロボットは,各脚とも進行方向に1自由度,脚を上下に振るために3自由度を有し全体として24自由度である。泥濘地で歩行実験を行い,6脚ロボットが泥濘地での歩行に適していることを示した。脚先の形状の違いにより消費電力の違いを調べ,ケースによって選定することが望ましいと説明した。

シソーラス用語： 計測 ,  実験 ,  *消費電力 ,  移動ロボット ,  *土壌 ,  *歩行ロボット ,  水田 ,  作土
準シソーラス用語： 環境計測 ,  歩行実験 ,  車輪型移動ロボット ,  多脚ロボット ,  作土層

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• [1] http://www1.gsi.go.jp/geowww/lake/yuufutu-pdf/y-shiryou2.pdf
• [2] 松中照夫:土壌学の基礎.pp.65–71, 農山漁村文化協会,2004.
• [3] 農村漁村文化協会編集:稲作大百科第2版,第1巻.p.605, 農村漁村文化協会,2004.
• [4] 中本,中嶋,中野,堤:“24自由度6脚ロボットの泥濘地歩行に関する研究”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集,1A1-F09, 2007.
• [5] 堀田,青木,堤:“24自由度6脚ロボットの整地および泥濘地における歩行の検討”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集,1A2-A09, 2010.

タイトルに関連する用語 (3件)： 泥濘 ,  稼働 ,  歩行ロボット