文献

J-GLOBAL ID：201502286290263387   整理番号：15A0251905

ワークスペースの楕円外側近似を使用したバイナリ・マニピュレータのための新インバース運動学的解法アルゴリズム

Novel Inverse Kinematics Solution Algorithm for Binary Manipulator Using Ellipsoidal Outer-Approximation of Workspace

著者 (2件)： MAEDA Kensuke (Meijo Univ., Nagoya, JPN) ,  KONAKA Eiji (Meijo Univ., Nagoya, JPN)
資料名： SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration  (SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration)
巻： 8  号： 1  ページ： 44-51  発行年： 2015年01月31日 
JST資料番号： L7831A  ISSN： 1882-4889  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,バイナリーマニプレータは,制御プラントとして考察した。制御目標は,バイナリ・マニピュレータのエンドエフェクタを,与えられた目標点と方向に近づける。バイナリ・マニピュレータの1つの利点は,高い冗長性による高い信頼性である。しかしながら,バイナリ・マニピュレータのインバース運動学的問題は,組合せ最適化問題である。バイナリ・マニピュレータのワークスペースは,離散集合である。到達可能な点の数は,バイナリ・アクチュエータの数に対して指数関数的に増加する。したがって,ワークスペースのコンパクトな表現が必要である。本論文では,バイナリ・マニピュレータのワークスペースの楕円外側近似を提案した。この近似は,再帰的に計算でき,バイナリ・マニピュレータのインバース運動学的アルゴリズムに対して使用できる。提案した近似法とインバース運動学的アルゴリズムの検証は,数値実験により行った。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *作業空間 ,  *アルゴリズム ,  *数 ,  *アクチュエータ ,  *組合せ最適化問題 ,  最適化 ,  エンドエフェクタ ,  *バイナリー ,  *組合せ最適化 ,  *ロボット ,  改変
準シソーラス用語： *ワークスペース

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• [1] M.D. Lichter, V.A. Sujan, and S. Dubowsky: Lightweight hyper-redundant binary elements for planetary exploration robots, Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Vol. 2, pp. 1273-1278, 2001.
• [2] V.A. Sujan and S. Dubowsky: Design of lightweight hyper-redundant deployable binary manipulator, Journal of Mechanical Design, Vol. 126, pp. 29-39, 2004.
• [3] K. Miura and H. Furuya: Variable geometry truss and its application to deployable truss and space crane arm, Acta Astronautica, Vol. 12, No. 7/8, pp. 599-607, 1985.
• [4] W. Sincarin, P. Hughes, and K. Carroll: Trussarm-available-geometry-truss manipulator, Journal of Intelligent Material Systems and Structures, Vol. 2, pp. 148-160, 1991.
• [5] H. Robertshaw and C. Reinholtz: Variable geometry trusses, Smart Materials, Structures, and Mathematical Issues, pp. 105-120, 1988.

タイトルに関連する用語 (7件)： 楕円 ,  近似 ,  バイナリ ,  マニピュレータ ,  運動学 ,  解法 ,  アルゴリズム