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J-GLOBAL ID：201502287158406523   整理番号：15A0375595

全方向移動ロボットの一般化比例積分オブザーバベース制御

Generalized proportional integral observer based control of an omnidirectional mobile robot

著者 (3件)： REN Chao (Dep. of Robotics, Ritsumeikan Univ., Shiga 525-8577, JPN) ,  MA Shugen (Dep. of Robotics, Ritsumeikan Univ., Shiga 525-8577, JPN) ,  MA Shugen (School of Electrical Engineering and Automation, Tianjin Univ., Tianjin 300072, CHN)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 26  ページ： 36-44  発行年： 2015年03月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,MYホイール-IIを備えた全方向移動ロボットに関する,オブザーバベース軌道追従制御システムの設計を提案した。MYホイール-IIは,切り替えホイール機構である。そして,切り替えホイール付き全方向移動ロボットは,複雑な自律切り替えを行なう非線形システムである。本論文では,複雑な切り替え動力学,非モデル化動力学および入出力交叉カップリングを,一般化比例積分オブザーバによってオンラインで推定される,未知の時変摂動入力ベクトルとして考察した。次に,初めの切り替え型非線形マルチ入力マルチ出力システムを,近似法によって,三つの分離された二重積分器に縮小した。それから,従来の比例微分制御器を,分離された二重積分器に適用した。さらに,制御系の設計にはロボットモデル情報の部分だけを用いた。シミュレーションと実験的試験により,この実用的な制御法の有効性を例証した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： PI動作 ,  システムオブザーバ ,  *移動ロボット ,  運動制御 ,  *追従制御 ,  制御装置 ,  ロボット ,  システム設計
準シソーラス用語： オブザーバ【システム】 ,  軌道追従制御 ,  制御器 ,  *全方向移動ロボット ,  比例積分動作

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 全方向移動ロボット ,  一般化 ,  比例 ,  積分 ,  オブザーバ