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J-GLOBAL ID：201502287419872403   整理番号：15A0451764

外乱オブザーバに対して複合フィルタを用いたナノスケール運動制御

Nanoscale Motion Control Using Composite Filter for Disturbance Observer

著者 (2件)： NISHI Fumito (Dep. of System Design Engineering, Keio Univ.) ,  KATSURA Seiichiro (Dep. of System Design Engineering, Keio Univ.)
資料名： IEEJ Journal of Industry Applications  (IEEJ Journal of Industry Applications)
巻： 4  号： 2  ページ： 98-104 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： F1055A  ISSN： 2187-1094  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： メカトロニックシステムの小型化および性能改善にとってナノスケール運動制御が必要になる。ナノメータスケールでの運動制御において,マクロスケールでシステムに影響を及ぼさない外乱は制御性能にかなり影響を及ぼす場合がある。電流歪によって生じるトルクリップルは最も厳しい外乱要素の一つであり,除去されるべきである。電流歪に対する補償方法が研究されているが,従来の方法は短いサンプリング時間を必要とするためにナノメータスケールでは制御システムに適用できない。この問題に対処するため,本文ではフィルタ設計法を提案する。外乱オブザーバにおいて本フィルタを低域フィルタおよび帯域阻止フィルタになるように設計することで電流歪の影響を低減できる。本提案の方法に基づく高精度加速制御を用いると,持続振動を抑圧でき,制御精度を改善できる。本提案の妥当性を実験により確かめる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *システムオブザーバ ,  *擾乱 ,  *ナノ構造 ,  規模 ,  *運動制御 ,  *位置決め ,  メカトロニクス ,  小型化 ,  脈動 ,  トルク ,  補償 ,  *フィルタ設計 ,  *低域フィルタ ,  *帯域阻止フィルタ ,  精度 ,  連続発振 ,  防振 ,  実験 ,  速度制御 ,  周波数特性 ,  自由度
準シソーラス用語： 外乱オブザーバ ,  ナノスケール ,  トルクリプル ,  歪補償 ,  高精度 ,  持続振動 ,  加速度制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  フィルタ一般  (NC04021I)

引用文献 (16件)：

• (1) K. Ohnishi, M. Shibata, and T. Murakami: “Motion Control for Advanced Mechatronics”, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol. 1, No. 1, pp. 56-67 (1996)
• (2) K. Ohnishi, N. Matsui, and Y. Hori: “Estimation, Identification, and Sensorless Control in Motion System”, Proc. of the IEEE, Vol. 82, No. 8, pp. 1253-1265 (1994)
• (3) T. Oiwa and M. Katsuki: “Survey of Questionnaire on Ultra-precision Positioning”, Journal of the Japan Society for Precision Engineering, Vol. 74, No. 10, pp. 1027-1032 (2008) (in Japanese)
• (4) D. Kawase, M. Iwasaki, M. Kawafuku, and H. Hirai: “Fast and Precise Positioning Using LMI-Based Command Shaping Considering Stand Vibration Suppression”, IEEJ Trans. IA, Vol. 128, No. 6, pp. 750-757 (2008) (in Japanese)
• (5) M. Iwasaki, Y. Maeda, M. Kawafuku, and H. Hirai: “Improvement of Precise Positioning Performance by Modeling and Compensation for Nonlinear Friction”, IEEJ Trans. IA, Vol. 126, No. 6, pp. 732-740 (2006) (in Japanese)

タイトルに関連する用語 (3件)： 外乱オブザーバ ,  ナノスケール ,  運動制御