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J-GLOBAL ID：201502289073410494   整理番号：15A0243123

ユーザの動作に基づく装着型ロボットのオンライン最適歩行パターン生成

Online optimal gait generation for wearable robot based on user’s motion

著者 (3件)： 加藤高之 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  香川高弘 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  宇野洋二 (名古屋大 大学院工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 114  号： 361(MBE2014 74-91)  ページ： 1-6  発行年： 2014年12月06日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 装着型ロボットの制御において,使用者の意図に合わせて運動を補助することは重要な問題の一つである。本研究では,使用者の運動を計測し,その動きに応じて逐次目標関節軌道を変更して歩行を補助する制御システムを提案する。使用者の動作を計測するため,レーザレンジセンサを取り付けたセンシング歩行器を製作した。そして,歩行器の動作から歩幅や歩行速度などの歩行パラメータを推定し,それらのパラメータを満たす最適な軌道をオンラインで生成するシステムを構築した。開発した歩行器を用いて歩行動作を計測する実験を行い,センシング歩行器が使用者の意図を推定するヒューマンインタフェースとして有効であることを示した。また,提案システムを実機に実装して動作試験を行い,転倒や躓きを生じることなくオンラインで最適軌道を実行できることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *制御 ,  型 ,  *歩行補助具 ,  *ヒューマンインタフェイス ,  センサ ,  装着装具 ,  パラメータ推定 ,  最適軌道 ,  試験 ,  最適化
準シソーラス用語： オンライン最適化 ,  レーザレンジセンサ ,  *ロボット制御 ,  動作試験 ,  歩行パターン ,  *歩行補助ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (11件)：

• S. Viteckova, P. Kutilek, M. Jirina, “ Wearable lower limb robotics: A review “ , Biocybern. Biomed. Eng., Vol. 33, No. 2, pp. 96-105, 2013.
• 才藤栄一,村岡慶裕,“歩行補助ロボットの開発“,ロボット学会論文誌,Vol.26, No.8, pp.20-22,2008.
• H. kawamoto, Y. Sankai, “ Power assist method based on phase sequence and muscle force condition for HAL “, Advanced Robotics, Vol. 19, No. 7, pp.717-734, 2005.
• M. Sato, E. Yagi, K. Sano, “ Power Assist Control Calculated by a Human Model and Joint Angles for Walking Motion Using Pneumatic Actuators “, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 25, No. 6, pp. 915-922, 2013.
• A. Esquenazi, M. Talaty, A. Packel, M. Saulino, “The Re-Walk powered exoskeleton to restore ambulatory function to individuals with thoracic-level motor-complete spinal cord injury “, Vol. 91, No. 11, pp. 911-921, 2012.

タイトルに関連する用語 (5件)： 装着型 ,  ロボット ,  オンライン ,  歩行 ,  パターン生成