文献

J-GLOBAL ID：201502289731827795   整理番号：15A0383905

タスクと解剖制約に基づく同心管状ロボットの設計と最適化

Concentric Tube Robot Design and Optimization Based on Task and Anatomical Constraints

著者 (7件)： BERGELES Christos (Harvard Medical School, MA, USA) ,  BERGELES Christos (Imperial Coll. London, London, GBR) ,  GOSLINE Andrew H. (Harvard Medical School, MA, USA) ,  VASILYEV Nikolay V. (Harvard Medical School, MA, USA) ,  CODD Patrick J. (Harvard Medical School, MA, USA) ,  DEL NIDO Pedro J. (Harvard Medical School, MA, USA) ,  DUPONT Pierre E. (Harvard Medical School, MA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 1  ページ： 67-84  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の体腔内の最小侵襲での誘導と治療処理のための管状連続体型ロボットの設計とパラメータ最適化の方法を論じる。同心管状に配置された複数管の基部において相互の並行移動と回転による管長に沿う形状と末端効果器部の位置姿勢のリーダ・フォロアモデルに基づく連続体運動学モデルを示し,ロボット形状とその基部位置が与えられたときの末端部の位置姿勢誤差とロボット周囲組織の解剖学的制約を考慮した最適化問題による逆運動学計算のアルゴリズムと,ロボットの作業空間と剛性最大化のための形状および基部位置の最適化のアルゴリズムを示した。MRI画像などにより得られる解剖制約を用いた,脳水腫と心房隔壁治療のためのロボットの利用と形状設計の例を示し,遠隔操作による管の誘導と末端部による処理のシミュレーションにより有効性を示した。

シソーラス用語： ヒト ,  身体部位 ,  治療法 ,  *医療機器 ,  *知能ロボット ,  *最適化 ,  連続体 ,  運動学 ,  制約条件 ,  効果器 ,  アルゴリズム ,  NMRイメージング ,  遠隔制御 ,  脳浮腫 ,  心房 ,  隔壁
準シソーラス用語： タスク【ロボット】 ,  *ロボット設計 ,  運動学モデル ,  解剖学的制約 ,  *設計最適化 ,  体腔 ,  低侵襲 ,  *同心管状ロボット

分類 (3件)： 医療用機器装置  (GA05020L) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： タスク ,  解剖 ,  制約 ,  心管 ,  ロボット ,  設計 ,  最適化