特許
J-GLOBAL ID：201503001242781937
ゼロ空間を使用して手術用マニピュレータの命令された再構成を取るためのシステム及び方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
伊東 忠重
, 伊東 忠彦
, 大貫 進介
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-515227
公開番号（公開出願番号）：特表2015-526115
出願日： 2013年05月31日
公開日（公表日）： 2015年09月10日
要約：
マニピュレータアームの運動学的ヤコビアンのゼロ空間内でマニピュレータを動かすことによって外科用マニピュレータを再構成するための装置、システム、及び方法が提供される。一態様では、再構成コマンドの受信に応答して、システムは、第1セットの関節を駆動するとともに、ゼロ空間内に存在するように複数の関節の速度を計算する。関節は、エンドエフェクタの所望の状態又は器具シャフトが旋回するような遠隔センタを維持するように、再構成コマンドと計算された運動に従って駆動される。別の態様では、関節は、また、エンドエフェクタや遠隔センタの所望の運動と同時に所望の再構成がもたらされるように、計算されたエンドエフェクタ又は遠隔センタの移動速度に従ってヤコビアンのゼロ-垂直空間内で駆動される。
請求項（抜粋）：
ロボットの作動方法であって、当該作動方法は:
可動式先端部分と、ベースに結合された基端部分と、前記先端部分と前記ベースとの間に複数の関節とを有するマニピュレータアームを設けるステップであって、前記複数の関節は、前記先端部分の所与の状態について複数の関節の異なる関節状態の範囲を可能にするような十分な自由度を有する、設けるステップと;
前記先端部分が所望の状態にある間に、ユーザによってユーザ入力に入力された再構成コマンドを受信するステップと;
前記再構成コマンドに応答して、所望の再構成動作で前記複数の関節の第1セットの関節を駆動するステップと;
前記再構成コマンドに応答して、前記複数の関節の1つ又は複数の関節の再構成動作を計算するステップであって、該計算された関節の速度と組み合わされた第1セットの関節の再構成動作が、前記マニピュレータアームのヤコビアンのゼロ空間の範囲内にある、計算するステップと;
前記先端部分の所望の状態を維持するように、第1セットの関節の駆動中に、前記計算された運動に従って前記1つ又は複数の関節を駆動するステップと;を含む、
ロボットの作動方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B19/00 502
, B25J9/10 A
3C707AS35
, 3C707HT12
, 3C707JU02
, 3C707KT03
, 3C707LV19
