特許
J-GLOBAL ID：200903059022636570
多関節マニピュレータの制御方法及びその制御プログラム、並びにその制御システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-251907
公開番号（公開出願番号）：特開2004-094399
出願日： 2002年08月29日
公開日（公表日）： 2004年03月25日
要約：
【課題】NCデータをそのまま使用して多関節マニピュレータを制御すること。【解決手段】マニピュレータ先端部が対象物を切削する際の走査軌道を決定する(ステップS101)。次に、この走査軌道を3次元CADで作られた加工モデルに投影して、マニピュレータ先端部が対象物を切削するための走査軌道の点列データを取得する(ステップS102)。次に、取得した走査軌道の点列データから、マニピュレータ先端部の先端位置姿勢行列Tを、それぞれの走査軌道の点列データに対して求める(ステップS103)。このようにして求めた上記走査軌道R1に対応する各先端位置姿勢行列Tを、多関節マニピュレータの制御装置が取得する(ステップS104)。そして、マニピュレータ先端部を3次元CADで作られた加工モデルの表面に対応した所定の軌道で動作(ステップS105)させて、仮想形状モデルである加工モデルの形状に加工対象物を切削する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
多関節マニピュレータを制御するにあたり、
仮想形状モデル表面に前記多関節マニピュレータの先端部の走査軌道を投影して、前記仮想形状モデル表面上に前記先端部の走査軌道点列を形成する手順と、
前記走査軌道点列を構成する各走査軌道点の位置座標と法線ベクトルとを求める手順と、
前記走査軌道点の位置座標を前記多関節マニピュレータ側の座標系における位置座標に変換して前記先端部の位置を求め、さらに前記仮想形状モデルの座標系における重力方向のベクトルと前記法線ベクトルとから前記先端部の姿勢を求めることにより、前記多関節マニピュレータの先端位置姿勢行列Tを決定する手順と、
前記先端位置姿勢行列Tを目標値として前記先端部を制御する手順と、
を含むことを特徴とする多関節マニピュレータの制御方法。
IPC (4件)：
G05B19/18
, B25J9/22
, G05B19/408
, G05B19/4097
G05B19/18 D
, B25J9/22 A
, G05B19/408 Z
, G05B19/4097 C
3C007AS06
, 3C007AS11
, 3C007AS12
, 3C007AS13
, 3C007BS13
, 3C007BT08
, 3C007CT05
, 3C007CV08
, 3C007CW09
, 3C007CW10
, 3C007LS09
, 3C007LS10
, 3C007LS16
, 3C007LS20
, 3C007MT01
, 5H269AB01
, 5H269AB12
, 5H269AB13
, 5H269AB33
, 5H269BB08
, 5H269CC09
, 5H269DD06
, 5H269EE19
, 5H269EE29
, 5H269QB02
, 5H269QB19
, 5H269QC03
, 5H269QD03
, 5H269QE03
, 5H269QE10
, 5H269SA10
