特許
J-GLOBAL ID：201503013155424262

放射音強度マップ作成システム、移動体および放射音強度マップ作成方法

発明者：
ヤニ・エヴァン

ヤニ・エヴァン について

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ナガスリカン・カラクリ

ナガスリカン・カラクリ について

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モラレス・サイキ・ルイス・ヨウイチ

モラレス・サイキ・ルイス・ヨウイチ について

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イシイ・カルロス・トシノリ

イシイ・カルロス・トシノリ について

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萩田 紀博

萩田 紀博 について


出願人/特許権者：
株式会社国際電気通信基礎技術研究所

株式会社国際電気通信基礎技術研究所 について


代理人 (1件)： 酒井 將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-219420
公開番号（公開出願番号）：特開2015-081824
出願日： 2013年10月22日
公開日（公表日）： 2015年04月27日
要約：
【課題】移動体により取得した情報により、音の強さおよび指向性情報を含んだ放射音強度マップを作成する放射音強度マップ作成システムを提供する。【解決手段】ロボット1000は、LRF20および30の測距結果により、グローバル座標系での現在位置および向きを推定する。ロボット1000は、マイクロフォンアレイ1052からの信号に基づいて、ロボット座標系において、音の到来する到来方向および到来音の強度を推定する。さらに、ロボット1000は、推定された到来方向と到来方向についての測距結果とに基づき、グローバル座標系での音響源の位置を推定し、推定された音響源の位置および移動体の位置に基づき、音響源から移動体を見込む前記グローバル座標系での方位を推定して、放射音強度マップを生成する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
グローバル座標系で複数セルに分割されたマップ上への放射音強度マップ作成システムであって、 移動体を駆動するための移動手段と、 前記移動体の移動可能な空間における対象物の幾何学的な位置を特定するための前記グローバル座標系での幾何学マップを格納する記憶手段と、 前記移動体の前記グローバル座標系での現在位置および向きを推定し、姿勢推定結果を出力する姿勢推定手段とを備え、前記姿勢推定手段は、前記移動体の周囲の前記空間内において前記幾何学マップで特定される対象物までの距離を取得する測距手段を含み、 前記移動体に装着された音センサアレイと、 前記音センサアレイからの信号に基づいて、移動体座標系において、前記音センサアレイに音の到来する到来方向および到来音の強度を推定するための処理を実行する到来方向推定手段と、 推定された前記到来方向と当該到来方向についての前記測距手段の測距結果とに基づき、前記グローバル座標系での音響源の位置を推定し、推定された前記音響源の位置および前記移動体の位置に基づき、前記音響源から前記移動体を見込む前記グローバル座標系での方位を推定する音源定位手段とをさらに備え、 前記音源定位手段は、前記到来音の強度に基づいて、前記音響源の位置として推定されたセルにおける放射音強度を推定する放射音強度推定手段と、 前記音響源の位置と推定されたセルにおいて、前記移動体の回りの所定の角度セクターごとに、前記放射音強度の時間発展を推定する放射音指向性推定手段と、 前記放射音指向性推定手段の推定結果に基づき、放射音強度マップを生成する放射音強度マップ生成手段を含む、放射音強度マップ作成システム。
IPC (3件)：
G01S 5/28 ,  G01S 3/803 ,  G01S 17/10
FI (3件)：
G01S5/28 ,  G01S3/803 ,  G01S17/10
Fターム (13件)：
5J083AD02 ,  5J083AD04 ,  5J083AD17 ,  5J083AF14 ,  5J083BE39 ,  5J083BE43 ,  5J083CA10 ,  5J083CA12 ,  5J084AA05 ,  5J084AA10 ,  5J084AC07 ,  5J084AD01 ,  5J084BA48
引用特許：
審査官引用 (1件)
引用文献：
審査官引用 (4件)
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