水中航走体の浮上位置選定方法及び装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：坂本光雄 , 高尾裕之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-104363
公開番号（公開出願番号）：特開2015-217882
出願日： 2014年05月20日
公開日（公表日）： 2015年12月07日
要約：

【課題】水中航走体自体で障害物のない浮上位置を選定できるようにする。【解決手段】水中航走体1には、浮上位置制御器9と浮上予定位置設定記憶部10を有する浮上位置選定装置8を設ける。水中航走体1を浮上させる場合は、浮上位置制御器9にて、浮上予定位置設定記憶部10より浮上予定位置11の位置情報を呼び出して、水中航走体1のソーナー7により、浮上予定位置11と、その周辺領域12をスキャンさせる。その結果を基に、浮上予定位置11と周辺領域12の水面深度の時間及び平面空間について平均処理し、浮上予定位置11と周辺領域12の水面深度の平均が共に深度のプラス側に振れておらず、且つ、浮上予定位置11の水面深度の平均が、周辺領域12の水面深度の平均よりも深度のプラス側に偏っていない場合に、浮上予定位置11を、水中航走体1の実際の浮上位置として選定させる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

水中航走体に設けたソーナーにより、水中航走体の浮上予定位置の水面と、該浮上予定位置の周辺領域の水面をスキャンし、浮上位置制御器による浮上位置選定処理として、前記スキャンによる前記浮上予定位置の水面、及び、前記周辺領域の水面の検出結果を、水中航走体の位置及び姿勢の情報を基に、前記浮上予定位置の水面深度、及び、前記周辺領域の水面深度に変換し、次に、前記浮上予定位置の水面深度、及び、前記周辺領域の水面深度について、時間平均処理と平面空間平均処理を行い、次いで、前記周辺領域の水面深度の平均処理の結果が、予め深度のプラス側に設定した或る閾値よりも大となるという条件、前記浮上予定位置の水面深度の平均処理の結果が、予め深度のプラス側に設定した別の或る閾値よりも大となるという条件、及び、前記浮上予定位置の水面深度の平均処理の結果から、前記周辺領域の水面深度の平均処理の結果を引いた値が、予め設定した更に別の或る閾値よりも大となるという条件のいずれも満たさない場合に、前記浮上予定位置を、水中航走体の実際の浮上位置として選定することを特徴とする水中航走体の浮上位置選定方法。

IPC (3件)：

B63G 8/14 , B63G 8/39 , G01S 15/89

FI (3件)：

B63G8/14 , B63G8/39 , G01S15/89 A

Fターム (7件)：

5J083AA01 , 5J083AB12 , 5J083AC01 , 5J083AD01 , 5J083AE06 , 5J083AF18 , 5J083BE19

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平2-095293
クロスファンビームによる船舶検出方法及び船舶検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-164613 出願人：日本電気株式会社
特開平2-013877

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