特許
J-GLOBAL ID：201503021413543739
移動体の経路計画方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-111818
公開番号（公開出願番号）：特開2013-239035
特許番号：特許第5831356号
出願日： 2012年05月15日
公開日（公表日）： 2013年11月28日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 移動体に設けられた回動可能なセンサの回転動作をコストとして加味する移動体の経路計画方法であって、
前記回動可能なセンサのセンサ方向を取得し、
目的地からグリッド単位に探索枝を伸長させ経路点を生成し、
過去に生成された経路点がセンサ計測範囲に収まるように探索枝を伸長させセンサ方向を決定するとともに移動速度を決定し、
前記取得したセンサ角度に基づいて計算したセンサの回転コストと移動体の移動時間コストを合計した合計コストを算出して、その探索結果を探索キューに保存し、
前記探索枝が移動体の現在地に到達しない場合には、前記探索キューに保存された探索結果に基づき前記合計コストが最小となる探索枝を選択して新たな経路点を生成し、
前記探索枝が移動体の現在地に到達するまで、前記生成された経路点から探索枝の伸長を繰り返し行う、
移動体の経路計画方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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