特許
J-GLOBAL ID：201103009341000069
経路探索システム、経路探索方法、及び移動体
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-098606
公開番号（公開出願番号）：特開2011-227807
出願日： 2010年04月22日
公開日（公表日）： 2011年11月10日
要約：
【課題】理想的な最短経路により近い経路を生成可能とする。【解決手段】本発明に係る経路探索システム110は、進入禁止グリッドが設定されたグリッドマップを記憶する地図情報記憶部111と、移動始点及び障害物からの距離に応じたポテンシャル値に基づき、各グリッドの距離ポテンシャル値を生成する距離ポテンシャル生成部112と、前回のグリッド探索ベクトルから、次探索グリッドの決定と、局所ポテンシャル場計算用グリッドの選択をする探索グリッド決定部113と、局所ポテンシャル場を計算する局所ポテンシャル場計算部114と、前回のグリッド探索ベクトルが次探索グリッドに進入する際のエッジ上の点を探索枝の基点として、局所ポテンシャル場の最急勾配で降る方向に探索枝を延ばし、その方向をグリッド探索ベクトルとして決定するグリッド探索方向決定部115とを備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
移動領域を、各グリッドを区切る周囲の枠をグリッドのエッジとする、複数の格子状のグリッドに分割し、移動始点と移動終点の間を結ぶグリッド系列を探索する経路探索システムであって、
障害物が占有し、移動体の進入が禁止される進入禁止グリッドが設定されたグリッドマップを記憶する地図情報記憶部と、
前記移動始点からの距離に応じたポテンシャル値と、前記障害物からの距離に応じたポテンシャル値と、を加算して、前記グリッドマップの各グリッドの距離ポテンシャル値として生成する距離ポテンシャル生成部と、
前回探索対象グリッドにおいて決定されたグリッド探索ベクトルが次に進入する隣接グリッドを、次に探索対象とする次探索グリッドとして決定すると共に、前記グリッド探索ベクトルの向きに応じて、前記次探索グリッドに隣接する第1及び第2のグリッドを、当該次探索グリッドについての局所ポテンシャル場計算用グリッドとして選択する探索グリッド決定部と、
前記次探索グリッドの距離ポテンシャル値に対する前記局所ポテンシャル場計算用グリッドの距離ポテンシャル値の相対変化に基づく頂点を持つ局所ポテンシャル場であって、前記次探索グリッドについての局所ポテンシャル場を計算する局所ポテンシャル場計算部と、
前回探索対象グリッドにおいて決定されたグリッド探索ベクトルが前記次探索グリッドに進入する際のエッジ上の点を探索枝の基点として、前記局所ポテンシャル場のポテンシャル値が最急勾配となる方向であって、当該勾配を降る方向に当該探索枝を延ばし、当該延ばした探索枝の方向を、前記次探索グリッドにおけるグリッド探索ベクトルとして決定するグリッド探索方向決定部と、を備える
経路探索システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (18件)：
2F129AA20
, 2F129BB08
, 2F129DD03
, 2F129DD04
, 2F129DD10
, 2F129FF34
, 2F129FF36
, 2F129HH18
, 2F129HH19
, 2F129HH20
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG09
, 5H301QQ04
