特許
J-GLOBAL ID：201503096706773576

ロボットシステムおよび被加工物の製造方法

発明者：
安田 裕也

安田 裕也 について

, 
入江 俊充

入江 俊充 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-159229
公開番号（公開出願番号）：特開2015-030044
出願日： 2013年07月31日
公開日（公表日）： 2015年02月16日
要約：
【課題】エンドエフェクタなどへの過度な負荷やエンドエフェクタの損傷を生じさせることなく、ワークの撹拌動作を行うようにする。【解決手段】ロボットシステムは、ロボットと、収容部と、判定部と、動作制御部と、トルク制限部と、撹拌動作制御部とを備える。ロボットは、関節部を駆動する駆動源を有し、エンドエフェクタが装着される。収容部はワークが収容される。判定部は、収容部のワークの中に、エンドエフェクタで保持可能なワークがあるか否かを判定する。動作制御部は駆動源の動作を制御する。トルク制限部は、エンドエフェクタで保持可能なワークがないと判定された場合、動作制御部が駆動源へ指令する動作トルクを制限する。撹拌動作制御部は、トルク制限部が動作トルクを制限した状態で、動作制御部により収容部内のワークをエンドエフェクタで撹拌する撹拌動作を実行させる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
関節部を駆動する駆動源を有し、ワークを保持するエンドエフェクタが装着されるロボットと、 前記ワークが収容される収容部と、 前記収容部の前記ワークの中に、前記エンドエフェクタで保持可能な前記ワークがあるか否かを判定する判定部と、 前記ロボットの前記駆動源の動作を制御する動作制御部と、 前記判定部において前記エンドエフェクタで保持可能な前記ワークがないと判定された場合、前記動作制御部が前記駆動源へ指令する動作トルクを制限するトルク制限部と、 前記トルク制限部が前記動作トルクを制限した状態で、前記動作制御部により前記収容部内の前記ワークを前記エンドエフェクタで撹拌する撹拌動作を実行させる撹拌動作制御部と を備えることを特徴とするロボットシステム。
IPC (1件)：
B25J 13/00
FI (1件)：
B25J13/00 Z
Fターム (8件)：
3C707AS04 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KT06 ,  3C707KT12 ,  3C707LT06 ,  3C707LV12 ,  3C707MS03
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

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