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J-GLOBAL ID：201602206983208139   整理番号：16A0017064

運動学的・機械力学的に連結された連続体マニピュレータの運動学的モデリングと性能最適化

Kinematics modeling and performance optimization of a kinematic-mechanics coupled continuum manipulator

著者 (3件)： DU Zhijiang (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin 150080, CHN) ,  YANG Wenlong (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin 150080, CHN) ,  DONG Wei (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin 150080, CHN)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 31  ページ： 196-204  発行年： 2015年10月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 有切欠き連続体マニピュレータの最適設計(我らが定義した性能評価指数に基づくもの)を提案した。機械力学に基づく順機械力学とカーブフィットに基づく逆機械力学による実験/試験により,提案した機械力学-運動学連結の連続体マニピュレータが離散的継手と剛なリンクを持つロボットのそれと等価なことを示した。機械力学と運動学のモデルに基づき,作業空間内の性能分布特性を包括的に記述するための2つの運動学的性能評価指数を開発した。先ず,3次元で2ノードのティモシェンコ梁要素に基づき提案したマニピュレータの全体的剛性性能指数を確立した。次に,連続体マニピュレータのジョイント空間からタスク空間への線形マッピング用の等価ヤコビ行列を解析し,等価器用さ性能指数を決定した。最後に,剛性性能と運動学性能を同時考慮したこの連続体マニピュレータの最適設計に(NAGA-II遺伝的アルゴリズムを用いる事例として)適用した。この結果は,最適化された遺伝的パラメータが運動学性能評価指数を同時進行的に改善可能で,運動学敵評価や運動学敵最適化(この種の有切り欠き連続体マニピュレータ用)に拡張可能なことを示した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 指数 ,  *運動学 ,  力学 ,  *マニピュレータ ,  モデリング ,  *構造最適化 ,  制約付最適化問題 ,  連続体力学 ,  機構学
準シソーラス用語： 器用マニピュレータ ,  機械力学

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 運動学 ,  機械力学 ,  連続体 ,  マニピュレータ ,  モデリング ,  性能最適化