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J-GLOBAL ID：201602209252117214   整理番号：16A0056461

フレキシブル関節ロボットの漸近収束のための外乱オブザーバに基づく比例微分制御

Disturbance-Observer-Based PD Control of Flexible Joint Robots for Asymptotic Convergence

著者 (2件)： KIM Min Jun (Pohang Univ. Sci. and Technol., Pohang, KOR) ,  CHUNG Wan Kyun (Pohang Univ. Sci. and Technol., Pohang, KOR)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 6  ページ： 1508-1516  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： フレキシブルな弾性要素をもつ関節で構成されるロボットの駆動系の不確実性に対してロバストな外乱オブザーバ付きフィードバック制御器の設計法を論じる。モータとリンクの間に弾性要素を介在し,モータ側に摩擦を含めた2質量スプリング系として,モータ側とリンク側をそれぞれ線形と非線形の動力学方程式で表した弾性関節のモデルを示した。次に外力として重力がある場合に,駆動系の不確実性を補償するオブザーバの構成と比例積分微分演算による制御則と大域的漸近収束性の証明を示した。関節トルクセンサを実装したハーモニックドライブ駆動関節からなる3自由度マニピュレータを用いた位置制御実験により外乱オブザーバ付きフィードバック制御器の設計法の有効性を示した。

シソーラス用語： *関節ロボット ,  柔軟性 ,  駆動方式 ,  ロバスト性 ,  *システムオブザーバ ,  フィードバック制御 ,  制御装置 ,  設計 ,  電動機 ,  リンク機構 ,  ばね質点振動系 ,  波動歯車装置 ,  マニピュレータ ,  センサ
準シソーラス用語： *フレキシブル関節ロボット ,  弾性体 ,  *外乱オブザーバ ,  *漸近収束 ,  *比例微分制御 ,  設計法 ,  制御実験 ,  トルクセンサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 関節ロボット ,  収束 ,  外乱オブザーバ ,  比例