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J-GLOBAL ID：201602211209184816   整理番号：16A0265374

2リンクでの上肢到達運動における線形二次レギュレータに基づいた手先の位置偏差

Positional Variance of the Hand based on Linear Quadratic Regulator in Two-Link Upper-Arm Reaching Movements

著者 (3件)： TANIAI Yoshiaki (Univ. Fukui, Fukui, JPN) ,  NANIWA Tomohide (Univ. Fukui, Fukui, JPN) ,  MUNADI (Diponegoro Univ., Semarang, IDN)
資料名： Information (Koganei)  (Information (Koganei))
巻： 19  号： 1  ページ： 17-23  発行年： 2016年01月 
JST資料番号： L7416A  ISSN： 1343-4500  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 上肢到達運動において,最適フィードバック制御に基づいた最適軌道の位置偏差は,1リンクアームモデル及び質点モデルにおいて運動期間の中間あたりでピークが示される事が報告されている。しかし,2リンクアームモデルでの偏差は検討されていない。本研究では,線形二次レギュレータに基づいた2リンクアームの手先の位置偏差は運動期間の中間あたりで位置偏差のピークが現れることを示した。この特性は人間の計測された軌道のピークと一致している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *リンク ,  腕 ,  随意運動 ,  線形系 ,  調節器 ,  *ロボットハンド ,  *位置 ,  期待値 ,  運動 ,  質点 ,  フィードバック制御 ,  軌道

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• Morasso P., Spatial control of arm movements, Experimental Brain Research, 42(1981), 223-227.
• Osu R., Kamimura N., Iwasaki H., Nakano E., Harris C. M., Wada Y. and Kawato M., Optimal impedance control for task achievement in the presence of signal-dependent noise, Journal of Neurophysiology, 92(2004), 1199-1215.
• Morishige K., Osu R., Miyamoto H. and Kawato M., The sources of variability in the time course of reaching movements, in Brain-Inspired IT II, International Congress Series 1291, edited by Ishii K., Natsume K., Hanazawa A., Elsevier, 105-108, 2006.
• Liu D. and Todorov E., Evidence for the flexible sensorimotor strategies predicted by optimal feedback control, Journal of Neuroscience, 27(2007), 9354-9368.
• Todorov E. and Li W., A generalized iterative LQG method for locally-optimal feedback control of constrained nonlinear stochastic systems, Proceedings of American Control Conference, 1(2005), 300-306.

タイトルに関連する用語 (5件)： リンク ,  上肢 ,  到達運動 ,  線形二次レギュレータ ,  偏差