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J-GLOBAL ID：201602214896751210   整理番号：16A0365451

複数の空気噴流による平面上物体の非接触操作(4本のエアジェットノズルを用いた複数物体制御方式の実験的検討)

Contactless object manipulation using multiple air jets on planar surface (Experimental case studies of control method for the multiple objects using four air jets nozzles)

著者 (5件)： 松下翼 (広島市大 大学院情報科学研究科) ,  土橋直晃 (広島市大 情報科学) ,  岩城敏 (広島市大 大学院情報科学研究科) ,  高木健 (広島大 大学院工学研究科) ,  小作敏晴 (広島市大 大学院情報科学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 82  号： 835  ページ： 15-00459(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数のエアジェットノズルの噴出量と角度を調整することで,平面上の複数物体の位置を非接触に制御する方式を論ずる。制御の基本戦略として,初期物体配置の粗密に応じて二つの手法を提案する。物体が一塊に配置されている場合は,物体集団の重心平均を基準に物体群を一つの物体と捉えて集団制御を行い,一方バラバラに散らばっている場合は目標位置から最も遠い物体から順に個別に制御を行う。4本のエアジェットノズルを用いて5つの鉄球を所定のゴールまで移動させる制御実験を実施し,二つの提案手法の基本的妥当性を確認すると共に,制御時間・制御精度の観点で両者の優劣について考察した。(著者抄録)

シソーラス用語： 噴流 ,  制御方式 ,  重心 ,  搬送装置 ,  *位置制御 ,  *ノズル ,  *球 ,  空気圧 ,  *空気噴流 ,  制御実験
準シソーラス用語： *エアジェット ,  *物体操作 ,  目標位置

分類 (2件)： 噴流  (BC02080F) ,  流体式制御機器  (IC02030J)

引用文献 (17件)：

• Becker, A., Sandheinrich, R. and Bretl, T., Automated manipulation of spherical objects in three dimensions using a gimbaled air jet, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (2009), pp.781-786.
• Biegelsen, D., Berlin, A., Cheung, P., Fromherz, M. and Goldberg, D., Air jet paper mover, in SPIE International Symposium on Micromachining and Microfabrication (2000).
• Davis, S., Gray, J. and Caldwell, G. D., An end effector based on the bernoulli principle for handling sliced fruit and vegetables, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol.24, No.1 (2008), pp.249-257.
• Fujimoto, T., Niimi, T. and Osada, H., A study on interacting free jets, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers Series B, Vol.53, No.486 (1987), pp.400-407 (in Japanese).
• Iwaki, S., The optimal location of electromagnets in multiple degree-of-freedom magnetically suspended actuators, ASME Journal of Dynamic Systems Measurement, and Control, Vol.112 (1990), pp.690-695.

タイトルに関連する用語 (7件)： 空気噴流 ,  物体 ,  非接触 ,  エア ,  ジェットノズル ,  制御方式 ,  実験