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J-GLOBAL ID：201602217457901930   整理番号：16A0056448

隠れたロボット:高度視覚サーボ技術におけるパラレルロボットの可制御性解析に寄与する効率的な概念

The Hidden Robot: An Efficient Concept Contributing to the Analysis of the Controllability of Parallel Robots in Advanced Visual Servoing Techniques

著者 (4件)： BRIOT Sebastien (Inst. Rech. Communications et Cybernetique de Nantes, Nantes, FRA) ,  MARTINET Philippe (Inst. Rech. Communications et Cybernetique de Nantes, Nantes, FRA) ,  MARTINET Philippe (Ecole Centrale de Nantes, Nantes, FRA) ,  ROSENZVEIG Victor (Inst. Rech. Communications et Cybernetique de Nantes, Nantes, FRA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 6  ページ： 1337-1352  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 固定された基部と作業用可動プラットフォームを伸縮するパラレルリンクの脚で結合したパラレルロボットの先端効果器によるプラットフォームの可制御性の解析において,先端効果器が観測できない場合に,隠れた仮想ロボットの概念を応用した中間変数による解析法の提案を行う。スチュワート型パラレルロボットの視覚サーボによる効果器の制御に対し,観測変数空間と直交作業空間の間の写像に基づき,効果器以外の脚の向きの観測と可制御性の関係の解析法を示し,作業空間全体を可制御とする観測条件の任意のパラレルロボットの制御への拡張を示した。直動および回転関節を含む脚から構成される種々のパラレルロボットの特異点解析とシミュレーションの結果により解析法の有効性を示した。

シソーラス用語： *サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  視覚センサ ,  *産業用ロボット ,  パラレルリンク機構 ,  機械要素 ,  *可制御性 ,  効果器 ,  リンク機構 ,  ロボットジョイント ,  特異点
準シソーラス用語： *隠れたロボット ,  *視覚サーボ ,  *パラレルロボット ,  ロボットプラットフォーム ,  先端効果器 ,  Stewartプラットフォーム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  高度 ,  視覚サーボ ,  パラレル ,  可制御性 ,  解析 ,  概念