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J-GLOBAL ID：201602217517296198   整理番号：16A1324084

走りを創る先端技術 基盤技術 オプティカルフローモデルを利用した操舵制御システムの開発

Development of Automatic Steering Control System based on Optical Flow Model

著者 (2件)： 伊能寛 (デンソー) ,  深尾隆則 (立命館大 理工)
資料名： 自動車技術  (Journal of Society of Automotive Engineers of Japan)
巻： 70  号： 12  ページ： 59-64  発行年： 2016年12月01日 
JST資料番号： F0387A  ISSN： 0385-7298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 視覚による自己運動の方向の知覚は,運動の方向に位置する拡大中心から放射状に広がる速度場,すなわちオプティカルフローによってモデリングできる。本稿は,運転者の眼球運動や頭部運動を考慮するために,車両運動によるオプティカルフローに加え,対象への追視行動のフローを用いる方法を紹介した。シミュレーションに基づき,操舵行動が拡大中心の候補点群と走行経路の位置関係の制御として簡潔に表現できることを示した。さらに拡大中心候補点群を利用した自動操舵制御システムを,非線形制御の手法を用いて構成し,路面摩擦係数が変化した場合でも,動的に安定な軌道追従制御が実現できることを,実車試験によって実証した。

シソーラス用語： *オプティカルフロー ,  運動制御 ,  自動車 ,  *自動操縦 ,  自動操縦装置 ,  運転者 ,  運転支援システム ,  モデリング ,  情報処理 ,  視覚 ,  運動知覚 ,  眼球運動 ,  追従制御 ,  人間機械系
準シソーラス用語： *運転者モデル ,  操舵制御

分類 (2件)： 走行装置  (QG03040V) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• 松井俊浩,金出武雄:デジタルヒューマン技術による人間システムのモデル化,計測と制御,Vol.45,No.12,p.993-998(2006)
• 近藤政一:自動車の操舵と運動間に存在する基礎的関係について,自動車技術会論文集,No.5(1958)
• 吉本堅一:人間-自動車系のシミュレーション,自動車技術,Vol.25,No.10(1971)
• M. F. Land, D. N. Lee : Where we look when we steer, Nature, Vol. 369, p. 742-744 (1994)
• J. J. Gibson : The perception of the visual world, Houghton Mifflin (1950)

タイトルに関連する用語 (4件)： 先端技術 ,  基盤技術 ,  操舵制御 ,  開発