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J-GLOBAL ID：201602218287400961   整理番号：16A0056452

コード幾何学を用いた高速把握計画

Fast Grasp Planning Using Cord Geometry

著者 (5件)： LI Yi (Inria, Rennes, FRA) ,  SAUT Jean-Philippe (Univ. Pierre et Marie Curie, Paris, FRA) ,  PETTRE Julien (Inria, Rennes, FRA) ,  SAHBANI Anis (Univ. Pierre et Marie Curie, Paris, FRA) ,  MULTON Franck (Univ. Rennes 2, Bruz, FRA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 6  ページ： 1393-1403  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複数の部品から構成された複雑な対象物を多指ハンドで把握するためのコード(ひも)を用いたハンド把握姿勢の高速な計画法を提案する。対象物体の周囲に複数のコードを固く巻きつけ,把握領域内のコードの各セグメントの系列から,コード下部の把握域の局所的幾何構造を同定するためのコード選択と形状認識のアルゴリズムを示した。次に同定された把握域において力学的に安定な各指の把握力と手首の姿勢の計算法を示し,把握計画と実行の手続きと安定性判別のアルゴリズムを示した。多数の家庭用品を対象に把握計画の結果とコンピュータによる実行時間,安定性の判定結果を示し,従来の計画法に比し,構成部品の分解や中心軸の設定を必要とせずに,人間にとって直観的で自然な把握が短時間で可能になることを示した。

シソーラス用語： ロボットフィンガ ,  *ロボットハンド ,  *把握 ,  高速度 ,  *コード ,  幾何学 ,  物体認識 ,  アルゴリズム ,  ロボットリスト ,  家庭用品
準シソーラス用語： *多指ハンド ,  *コード幾何学 ,  *高速把握計画 ,  幾何構造 ,  形状認識 ,  把握力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 幾何学 ,  把握 ,  計画