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J-GLOBAL ID：201602219798230270   整理番号：16A0057368

非線形モデル予測制御による車両近くの転倒回復

Recovery of Vehicle Near Rollover by Nonlinear Model Predictive Control

著者 (2件)： JAIWAT Pathompong (Dep. of Systems Innovation, Graduate School of Engineering Sci., Osaka Univ.) ,  OHTSUKA Toshiyuki (Dep. of Systems Sci., Graduate School of Informatics, Kyoto Univ.)
資料名： SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration  (SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration)
巻： 8  号： 6  ページ： 380-389 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： L7831A  ISSN： 1882-4889  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,非線形モデル予測制御(NMPC)を用いて転倒から元の状態に戻すために転倒に近づいている車両を制御することである。連続/一般化最小残差(C/GMRES)を用いて最適制御問題を解いて,実時間でのNMPCを可能にする。非線形サスペンションシステムを含む2逆振り子によりロールオーバー中のサスペンション車両を表現する。地面に戻る車両を平滑に制御するためにNMPCの計算中に地面または路面の動力学を考慮しなければならない。散逸したバネを用いて路面を表現する。車両が正常状態に戻るための入力を表面摩擦係数および車両の重心に基づいて決定する。著者らのシミュレーションから得た結果,C/GMRESを用いたNMPCは問題設定に依存して地面上に車両が高速または平滑に正常位置に戻るように車両を動かせることを指摘した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  *自動車 ,  *転倒 ,  *予測制御 ,  *非線形性 ,  懸架装置 ,  数値解法 ,  残差 ,  逐次近似 ,  *最適制御 ,  路面 ,  動力学 ,  周面摩擦 ,  摩擦係数 ,  シミュレーション ,  重心 ,  *事故 ,  *事故防止 ,  *予防 ,  二点境界値問題 ,  関数 ,  角度 ,  操舵装置 ,  プログラムパッケージ
準シソーラス用語： 二重振り子 ,  非線形モデル予測制御 ,  車両制御 ,  GMRES法 ,  表面摩擦 ,  *転倒事故 ,  転倒予防 ,  散逸関数 ,  操舵角 ,  MATLAB

分類 (2件)： 懸架装置  (QG03050G) ,  自動車事故,交通安全  (TB01050G)

引用文献 (18件)：

• [1] National highway traffic safety administration: Rollover data special study final report, U.S. department of transportation, 2011.
• [2] D. Odenthal, T. Bunte, and J. Ackermann: Nonlinear steering and braking control for vehicle rollover avoidance, Proc. European Control Conference, 1999.
• [3] B. Johansson and M. Gafvert: Untripped Uppercase SUV rollover detection and prevention, Proc. 43rd IEEE Conference Decision and Control, Vol. 5, pp. 5461-5466, 2004.
• [4] S.C. Peters, J.E. Bobrow, and K. Iagnemma: Stabilizing a vehicle near rollover: an analogy to cart-pole stabilization, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 5194-5200, 2010.
• [5] P. Jaiwat and T. Ohtsuka: Stabilization of vehicle rollover by nonlinear model predictive control, Proceedings of SICE Annual Conference 2013, pp. 1563-1573, 2013.

タイトルに関連する用語 (3件)： 非線形モデル予測制御 ,  転倒 ,  回復