文献

J-GLOBAL ID：201602220471609156   整理番号：16A1356249

効率的長期視覚局在化のための外観ベースランドマーク選択【Powered by NICT】

Appearance-based landmark selection for efficient long-term visual localization

著者 (5件)： Burki Mathias (Autonomous Systems Lab, ETH Zuerich, Switzerland) ,  Gilitschenski Igor (Autonomous Systems Lab, ETH Zuerich, Switzerland) ,  Stumm Elena (Autonomous Systems Lab, ETH Zuerich, Switzerland) ,  Siegwart Roland (Autonomous Systems Lab, ETH Zuerich, Switzerland) ,  Nieto Juan (Autonomous Systems Lab, ETH Zuerich, Switzerland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 4137-4143  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,帯域幅が制約された環境における分散型長期視覚位置決めシステムのためのオンラインランドマーク選択法を提案した。オンライン局在化のための共通マップを共有効率を増加させながら,一貫した地図源を維持し,アクセス,冗長性を減少させる可能性を用いた自律車両の車群を提供する。しかし,モバイルネットワーク上での連結性は,厳密な帯域幅制約,交換されるデータの量を最小化するための必要性を課す。長期視覚的定位中に遭遇した変化出現条件の広い範囲は与えられた時間で関連するものだけ視覚キューを抽出することにより,データ利用を低減する可能性を提供する。これに触発されて,これらランドマークは出現条件下で観測されるどの程度確からしいかがによるランドマークを適応的に選択するの教師なし手法を提案した。ランキング関数はこの選択を地図化地域を過去の横断で採取した利用ランドマーク共可観測統計に基づいている。評価は,異なる屋外環境を持ち,大きな時間スケールと変化する出現条件で行い,昼間夜間から極端な転移を含む,維持または定位性能を向上させる一方,出現依存選択法を用いて,局在化用に用いられるランドマークの量を大幅に減らすことができることを実証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 連結性 ,  *視覚 ,  制約条件 ,  定位 ,  等級づけ ,  帯域幅 ,  待ち行列 ,  冗長性
準シソーラス用語： 屋外環境 ,  *ランドマーク ,  モバイルネットワーク ,  車群 ,  オンライン ,  選択法 ,  *局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (5件)： 長期 ,  視覚 ,  局在化 ,  外観 ,  ランドマーク