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J-GLOBAL ID：201602225783340234   整理番号：16A1167524

極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第11報:4肢ロボットWAREC-1の設計と製作)

著者 (11件)： 橋本健二 (早稲田大 高等研) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  木村駿介 (早稲田大 大学院) ,  酒井伸明 (早稲田大 大学院) ,  小泉文紀 (早稲田大 大学院) ,  濱元伸也 (早稲田大 大学院) ,  孫瀟 (早稲田大 大学院) ,  松澤貴司 (早稲田大 大学院) ,  寺町知峰 (早稲田大 大学院) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2C2-02  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害対応を目的とした4肢ロボットWAREC-1(WAseda REsCuer-No.1)の開発について報告する。1肢7自由度の全28自由度を持ち,体重は約150kgである。駆動機構としてフレームレスモータと波動歯車減速機を用いた中空・高出力アクチュエータユニットを開発し,省配線化のために分散制御システムと小型分散モータドライバを採用した。(著者抄録)

シソーラス用語： *環境 ,  対策 ,  *歩行ロボット ,  自由度 ,  駆動機構 ,  電動機 ,  波動歯車装置 ,  減速装置 ,  アクチュエータ ,  中空体 ,  制御系 ,  ロボットジョイント
準シソーラス用語： *極限環境 ,  *災害対応 ,  *4脚ロボット ,  高出力 ,  分散制御システム

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (10件)：

• “Atlas - The Agile Anthropomorphic Robot”, http://www.bostondynamics.com/robot_Atlas.html
• 小島邦生他:“実践を意識した大出力等身大ヒューマノイドロボットJAXONの設計と実装”,第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集,3I1-06,2015.
• K. Kaneko, et al., “Humanoid Robot HRP-2Kai - Improvement of HRP-2 towards Disaster Response Tasks-“, Proc. of the 15th Int’l Conf. on Humanoid Robots, pp. 132-139, 2015.
• A. Stentz, et al., “CHIMP, the CMU Highly Intelligent Mobile Platform”, J. of Field Robotics, Vol. 32, No. 2, pp. 209-228, 2015.
• F. Negrello, et al., “WALK-MAN Humanoid Lower Body Design Optimization for Enhanced Physical Performance”, Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation, pp. 1817-1824, 2016.

タイトルに関連する用語 (7件)： 極限環境 ,  災害対応 ,  ロボット ,  開発 ,  4肢 ,  設計 ,  製作