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J-GLOBAL ID：201602232756085492   整理番号：16A0693156

SE(3)への応用を持つ多様体上のMPC【Powered by NICT】

MPC on manifolds with an application to SE(3)

著者 (5件)： Kalabic Uros (Mitsubishi Electric Research Laboratories, Cambridge, MA 02139, USA) ,  Gupta Rohit (Institute of Mathematics and its Applications, University of Minnesota, Minneapolis, 55455, USA) ,  Di Cairano Stefano (Mitsubishi Electric Research Laboratories, Cambridge, MA 02139, USA) ,  Bloch Anthony (Department of Mathematics, University of Michigan, Ann Arbor, 48109, USA) ,  Kolmanovsky Ilya (Department of Aerospace Engineering, University of Michigan, Ann Arbor, 48109, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ACC  ページ： 7-12  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 滑らかな多様体上で定義された力学を持つ系に対する拘束モデル予測制御(MPC)問題の定式化を考察した。末端集合と終端ペナルティアプローチに基づく従来の非線形MPC安定化手法の一般化について,著者らの最近の研究に基づいて提示した。結果の重要性は,滑らかな,または,さらに連続的,大域的安定化,時不変安定剤が存在しないときの状況で大域的安定化,不連続,時不変フィードバック則を生成する可能性を含んでいる。多様体上の非線形MPCの開発を説明するために,本論文では,SE(3)上の進化動力学を持つ系の例を考察した。このようなシステムは,多くの応用で出現し,クワッドローターとquadcopter飛行制御である。例では,本論文では非線形MPCフィードバック則の半大域的安定化特性を示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： フィードバック ,  不変性 ,  *多様体 ,  飛行制御 ,  不連続性 ,  定式化
準シソーラス用語： クワッドローター ,  モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： Se ,  応用 ,  多様体 ,  MPC