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J-GLOBAL ID：201602235270744795   整理番号：16A1355865

全身機関車操作に向けて:歩行人間ロボットによる多接触相互作用に関する実験結果【Powered by NICT】

Toward whole-body loco-manipulation: Experimental results on multi-contact interaction with the Walk-Man robot

著者 (3件)： Farnioli Edoardo (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Via Morego 30, 16163 Genova, Italy) ,  Gabiccini Marco (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Via Morego 30, 16163 Genova, Italy) ,  Bicchi Antonio (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Via Morego 30, 16163 Genova, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 1372-1379  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,接触力分布の最適制御を行うために準静的フレームワークはフルサイズコンプライアントなヒューマノイドロボット歩行男性との実験的に検証した。提案手法も全身機関車操作のより一般的な場合,ロボットが環境と接触しているまで,すなわち足と手に発生するロボット 環境相互作用,多重接触シナリオに対処するために十分一般的内部四肢,接触力可制御性の損失であった。平坦地形上の起立歩行人間ロボット(i)を用いて行った実験的試験,(ii)不整地上に立つことと(iii)垂直壁を接触足と手の両方と環境との相互作用。ロボットにおけるモデル化されない量,高い優先度デカルトタスクとの組み合わせの影響を示した。結果は,付着したビデオも提示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 録画装置 ,  可制御性 ,  *ロボット ,  *機関車 ,  モデリング ,  *相互作用 ,  立位 ,  優先度 ,  *歩行 ,  不整地 ,  垂直壁 ,  平坦地 ,  接触力 ,  *接触相互作用 ,  *全身

分類 (3件)： 音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 全身 ,  歩行 ,  人間 ,  ロボット ,  接触相互作用 ,  実験結果