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J-GLOBAL ID：201602235519464732   整理番号：16A1167270

柔軟部の能動変形を用いた2Dケージングベースト把持

著者 (3件)： 倉知慧 (横浜国大) ,  敦賀秀樹 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.1B1-06  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らのグループは,力学的解析を必要とせず位置制御のみで物体を把持できる「ケージングベースト把持」という手法を提案し,多様な対象物を対象に把持の成立条件の導出や実験的検証を行っている。本研究では,より実用性の高いケージングベースト把持を実現するために,2Dケージングベースト把持による三次元物体の把持に着目し,柔軟部が能動的に変形するような手法の実現を目的とした。実機での検証を行い,この手法が一定の有用性があることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *物 ,  変形 ,  *把持【操作】 ,  剛体 ,  摩擦 ,  ベローズ ,  プラスチックフィルム ,  ポリエチレン ,  *ロボットハンド ,  二次元
準シソーラス用語： ポリエチレンフィルム ,  蛇腹 ,  *柔軟物体 ,  能動変形

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (6件)：

• E. Rimon, A. Blake: “Caging Planar Bodies by One-Parameter Two-Fingered Gripping Systems,” Int. J. of Robotics Research, Vol. 18, No. 3, pp. 299-318, 1999.
• 前田, 槇田, 小寺, 浅村:“ケージングを用いた幾何ベーストマニピュレーション,” 第16回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 499-505, 2011.
• 江川,前田:“ケージングベースト把持による多様な物体の拘束,” 第19回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 294-299, 2014.
• 池原,敦賀,前田:“2Dケージングベースト把持における把持位置の最適化,” 第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1G3-05, 2015.
• 敦賀,池原,前田:“2Dケージングベースト把持によるピックアンドプレイス作業,” 第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1G3-06, 2015.

タイトルに関連する用語 (2件)： 2D ,  把持