音響ビデオカメラによってサポートされた水中掘削作業の初の試み

HIRABAYASHI Taketsugu; ABUKAWA Kazuki; SATO Tomoo; MATSUMOTO Sayuri; YOSHIE Muneo

文献

J-GLOBAL ID：201602237058033002 整理番号：16A0393409

音響ビデオカメラによってサポートされた水中掘削作業の初の試み

First Trial of Underwater Excavator Work Supported by Acoustic Video Camera

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 28 号： 2 ページ： 138-148 発行年： 2016年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

水中機械作業にとって外部認識は重要である。しかしながら光学カメラ画像から外界情報を取得するのは,このような作業で発生する水の混濁により,不可能である。さらに遠隔操作法における機械の作業性を向上させるために,目標物とエンドエフェクタ間の位置関係情報を知ることは重要である。このような問題を解決するために,音響ビデオカメラを開発し,ケーソンドックヤードで性能試験実験を行った。その実験では,目標物体や水中建設機械を測定し,認識するために,音響ビデオカメラのプロトタイプを使用した。そして音響ビデオを用いて水中建設のモニタリング性能を評価した。その結果,解像度問題によって形状認識の精度が低いにもかかわらず,ビデオ画像が任意の視点から提供されるので,位置関係は満足できるレベルで認識できることが分かった。(翻訳著者抄録)

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音響測定 , 水中音響応用 , 海洋開発用機器

引用文献 (23件)：

H. Kaneyama, “Cost-cutting measures with underwater construction machine “underwater excavator: Big Crab”,” Summary of the 16th port technology presentations, 1999 (in Japanese).
T. Hisatake, “Construction utilizing information and communication technology, and use of radio waves,” Construction machinery and equipment, June 2000 issue, pp. 20-25, 2000 (in Japanese).
T. Hirabayashi, T. Yamamoto, H. Yano, and H. Iwata, “Experiment on Teleoperation of Underwater Backhoe with Haptic Information,” Int. Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC2006), pp. 36-41, 2006.
T. Hirabayashi, H. Yasuta, H. Yano, and H. Iwata, “Evaluation of Operativeness Concerning Interface of Remote Controlled Backhoe,” Int. Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC2006), pp. 52-55, 2006.
T. Hirabayashi, J. Akizono, T. Yamamoto, and H. Yano, “Teleoperation of Construction Machines with Haptic Information for Underwater Applications,” An Int. Research J. of Automation In Construction, Vol.15, No.5, pp. 563-570, 2006.

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