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J-GLOBAL ID：201602240609434249   整理番号：16A1167309

エスカレータ等の公共移動手段に適応する搭乗型モビリティロボット

著者 (4件)： 高畑智之 (東大) ,  石川勝 (東大) ,  松本潔 (東洋大) ,  下山勲 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.1D1-05  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,安定性を保ちながら自律的にエスカレータやノンステップバスなどの公共移動手段に乗り込み,傾斜のある歩道を走破できる搭乗型モビリティロボットを提案することである。通常走行時は4輪接地で,左右の前後輪の独立した自由度を活かして座面を水平に保つ。段差・隙間乗り越えに際しては6綸モードに変形し,常時4綸を接地させながら,残りの2綸を持ち上げて移動させる。機構の工夫によって5軸の直動アクチュエータで上記の変形動作を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： エスカレータ ,  *歩行機械 ,  *運搬機械 ,  *走行安定性 ,  制御 ,  自律系 ,  自由度 ,  アクチュエータ ,  公共輸送
準シソーラス用語： 自律制御 ,  *搭乗型移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (1件)：

• Shuro Nakajima: “RT-Mover: a rough terrain mobile robot with a simple leg-wheel hybrid mechanism”, The International Journal of Robotics Research, vol. 30, no. 13, pp. 1609-1626, 2011.

タイトルに関連する用語 (4件)： エスカレータ ,  移動手段 ,  適応 ,  搭乗型モビリティロボット