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J-GLOBAL ID:201602241968720812   整理番号:16A0653590

Hubot:3状態学習モデルに基づく双手外科タスクのための共同的フレームワークをヒトロボット【Powered by NICT】

Hubot: A three state Human-Robot collaborative framework for bimanual surgical tasks based on learned models
著者 (4件):
資料名:
巻: 2016  号: ICRA  ページ: 715-722  発行年: 2016年 
JST資料番号: W2441A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
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手術ロボットの最近の進化は,整列visiomotor軸運動スケーリングと人間工学の点で従来の低侵襲性手術(MIS)に関連した人間工学多くの課題を解決している。最新の進歩の一つは,能動的拘束,機械学習と自動運動などの人間-ロボット協調制御結合特徴の導入である。広範囲手術作業に一般化できるフレームワークにこれらの技術を統合することを目的とした。標題Hubot;システムを提案する。外科医の強度を組み合わせた人間-ロボット協調フレームワーク,デモンストレーションからのロボット工学と学習の利点単一システム。HubotはRaven II外科ロボットに実装することに成功し,ユーザ研究は,その性能を評価するために行った。訓練とシミュレートされた臨床例の両方を研究し,完全に手作業実行,削減された完成時間,演算子に対する少ない運動と効率向上を含むと比較して有望な結果を示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
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