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J-GLOBAL ID：201602243170187523   整理番号：16A0693925

二足歩行への応用をもつ制約付非線形ハイブリッドシステムのための最適ロバスト制御【Powered by NICT】

Optimal robust control for constrained nonlinear hybrid systems with application to bipedal locomotion

著者 (2件)： Nguyen Quan (Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA 15213, USA) ,  Sreenath Koushil (Depts. of Mechanical Engineering, The Robotics Institute, and Electrical and Computer Engineering, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA 15213, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ACC  ページ： 4807-4813  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 制御Lyapunov関数と制御バリア機能に関する最近の研究は,入力/状態制約と安全性制約を同時に非線形及び劣駆動ハイブリッドシステムの安定性を可能にした。しかし,モデル不確実性の下での,これらの制御装置は破壊と制約に違反する。本論文では,安定性,入力/状態依存制約だけでなく,安全制約を扱うことができ,高レベルモデルの不確実性の存在下でできることを二次計画法による最適ロバスト制御の新しい方法を示した。有界不確実性の仮定の下で,提案した制御器は厳密にそれらを損なうことなく制約を保証する。(a)トルク飽和制約(入力制約),(b)接触力制約(状態制約),および(c)精密足音配置(安全制約)を受ける劣駆動非線形ハイブリッド系の軌道安定性を含む動的二足歩行を実現するための提案した制御設計を評価した。ウサギ,五リンク平面2足歩行ロボット,胴体に大きな未知荷重を受けるに関する数値結果を示した。提案したコントローラは最大15kg(ロボット質量の47%であった。)の未知の負荷と制約を施行した厳密が歩行を実証することができた。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロバスト制御 ,  胴体 ,  トルク ,  *二足歩行 ,  ハイブリッド系 ,  二次計画法 ,  Lyapunov関数 ,  *制約条件 ,  不確実性
準シソーラス用語： 二足歩行ロボット ,  制御設計 ,  接触力 ,  劣駆動 ,  状態制約 ,  *ハイブリッドシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 信号理論  (ND02020G) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  無線通信一般  (ND08010L) ,  ディジタルフィルタ  (NC04022Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 二足歩行 ,  応用 ,  制約 ,  非線形 ,  ハイブリッドシステム ,  ロバスト制御