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J-GLOBAL ID：201602248471914207   整理番号：16A0653784

6軸力/トルクセンサを用いた球状電動機のトルク評価法【Powered by NICT】

Torque evaluation method of spherical motors using six-axis force/torque sensor

著者 (1件)： Kumagai Masaaki (Faculty of Engineering, Tohoku Gakuin University, Tagajo 985-8537 Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 2416-2421  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多自由度アクチュエータとして分類される球形モータ。2または三一自由度電動機の組合せを用いて現在するロボットのために有用であろうという理由で幾つかの種類の球状電動機のは世界で研究されている。しかし,以前の研究の大部分は主にモータは如何にして回転するか,あるいは十分な仕様を与えることなくトルクを出力するかを示した。トルク,速度,効率,可制御性,および応答は,ロボットや実用的なメカトロニクスシステムに用いることができるかを決定するために重要な問題である。本論文の目的は,球状電動機の三自由度トルクを測定する方法を提案することは,それらが任意の角速度,実際の状況におけるトルクを評価できるで回転とモータの効率を導出するために使用することができた。これらの測定は,システムの実装と改善間の比較のために重要である。アイデアは二つの部分から構成されている。一つは6軸力/トルクセンサを用いたトルク測定である。トルクの軸外同時測定を可能にする。もう一つは,全方向移動ロボットのための車輪を用いた外部3自由度ロータ運転者,ロータとセンサの間に設置されている。本論文で説明した詳細な原理と提案した方法の有用性を確かめた著者らの球状誘導電動機の実験的測定のセット。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 誘導電動機 ,  ロボット ,  同時計測 ,  アクチュエータ ,  可制御性 ,  *電動機 ,  角速度 ,  *トルク ,  *センサ ,  自由度 ,  *軸力
準シソーラス用語： 全方向移動ロボット ,  トルク測定 ,  多自由度 ,  *トルクセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計測機器一般  (AD02000X) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (6件)： 軸力 ,  トルクセンサ ,  球状 ,  電動機 ,  トルク ,  評価法