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J-GLOBAL ID：201602249730238929   整理番号：16A0446457

膝の関節自由度を有する二足準受動歩行ロボットの脚部設計が歩容に与える影響

著者 (5件)： 鈴木聡一郎 (北見工大) ,  CAO Ying (北見工大) ,  遠藤由香利 (北見工大 大学院工学研究科) ,  星野洋平 (北見工大) ,  佐藤貴彦 (北見工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2015  ページ： ROMBUNNO.J2410303  発行年： 2015年09月12日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動歩行ロボットの上部に機械的な振動子を搭載し,膝の関節自由度を有する準受動歩行ロボットにおいて,膝関節運動をより積極的に利用した歩容を実現することを目的としてマルチボディダイナミクスを用いた数値シミュレーションにより脚部と足部を設計する。膝関節を追加した際に問題となる膝折れの防止に関してはHeel strike前の遊脚期の二重振り子運動に着目し,膝関節運動をより積極的に利用した歩容に関しては,Toe off時の膝関節の屈曲角度に着目して設計を行ない,設計パラメータを用いた歩行シミュレーションにより膝関節の効果を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *膝 ,  *歩行ロボット ,  *振動子 ,  足 ,  脚
準シソーラス用語： *マルチボディダイナミクス ,  曲率半径 ,  屈曲角度 ,  *受動歩行 ,  *振り子運動 ,  *数値シミュレーション ,  設計パラメータ ,  *膝関節運動 ,  *歩行シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 膝 ,  関節 ,  自由度 ,  二足 ,  受動歩行 ,  ロボット ,  脚部 ,  設計 ,  歩容