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J-GLOBAL ID：201602250667874378   整理番号：16A0643411

ARマーカーを利用した3次元環境モデルの一作成手法

著者 (1件)： 秋本高明 (北九州工高専)
資料名： バイオメディカル・ファジィ・システム学会誌  (Journal of Biomedical Fuzzy Systems Association(Hobunshi))
巻： 18  号： 1  ページ： 1-10  発行年： 2016年06月29日 
JST資料番号： L3953A  ISSN： 1345-1537  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは道路や建物などの現実世界の3次元モデルを構築し,移動が容易でない人が事前にシミュレーションを行えるシステムを開発している。本論文では,車いすなどの移動では建物の中に置かれた家具などが障害物となるので,配置が変わる可能性がある構造物中の物体の配置を含む3次元環境モデルを簡易に構築する手法を提案した。まず,床や壁といった構造物の3次元モデルは設計図などをもとに事前に構築されているとし,物体検出用のAR(Argumented Reality)マーカーを対象物体に貼付した上でカメラで撮影する。次に,拡張現実感アプリケーションを作成するためのソフトウェアライブラリARToolKitを用いてARマーカーの位置,及び姿勢をマーカー座標系をカメラ座標系に座標変換する変換行列Mcmの形式で取得する。また,物体上でのARマーカーの貼り付け位置に基づいて3次元モデルの座標からマーカー座標系への変換行列Mmoを求め,MmoとMcmによって3次元モデルの各座標をカメラ座標系に変換する。さらに,ワールド座標系におけるカメラの位置と姿勢から算出したカメラ座標系のワールド座標系への変換行列Mwcを用い,物体の3次元モデルをワールド座標系の空間に配置する。実験を行ったところ現実の配置と大まかに一致する3次元環境モデルを得られたが,結果に含まれる誤差はかなり大きかった。

シソーラス用語： *複合現実感 ,  立体画像 ,  三次元 ,  計算機シミュレーション ,  *配置問題 ,  配置設計 ,  壁 ,  床 ,  家具 ,  標識 ,  バーチャルリアリティ ,  行列 ,  座標系 ,  評価試験 ,  *拡張現実感
準シソーラス用語： ARマーカー ,  マーカ ,  変換行列

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E)

引用文献 (5件)：

• 柳井啓司: 一般物体認識の現状と今後, 情処論, Vol.48, No.16, pp.1-24, 2007.
• 天野,坂口,美濃,池田: 再帰的分割を用いた適応格子による距離画像からの3次元形状モデルの生成, 信学論D-Ⅱ, Vol.J78-D-2, No.12, pp.1841-1848, 1995.
• 横矢,長谷川,倉爪: 群ロボットによる未知環境三次元地図の自動作成のための動作計画手法, 信学論D, Vol.J93-D, No.6, pp.1024-1035, 2010.
• 加藤博一: 拡張現実感システム構築ツールARToolKitの開発, 信学会パターン認識・メディア理解研究会技術研究報告(PRMU), Vol.101, No.652, pp.79-86, 2002.
• 橋本直: ARToolKit拡張現実感プログラミング入門, アスキーメディアワークス, 2010.

タイトルに関連する用語 (4件)： ARマーカー ,  3次元 ,  環境モデル ,  手法