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J-GLOBAL ID：201602252133189537   整理番号：16A1167603

全方位LIDARを用いた遠距離物体検出手法の提案

著者 (3件)： 飯田稔樹 (金沢大 大学院) ,  菅沼直樹 (金沢大) ,  米陀佳佑 (金沢大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2V2-04  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年自動運転自動車の研究・開発が盛んに行われている。公道で自動運転自動車が安全に走行する上で必須となる技術の1つに障害物検出がある。そこで本研究では全方位LIDARを用いた新たな障害物検出手法の提案をする。そして提案手法の検出可能距離と処理時間を実験によって確認する。結果として従来手法よりも検出距離と処理時間を向上させることができた。今後,この検出手法に例外的な場面に対応するための追加処理を加えることでより安全な公道走行を目指す。(著者抄録)

シソーラス用語： データ ,  方向 ,  検出 ,  自動車 ,  *移動ロボット ,  自律ロボット ,  *LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  LIDARデータ ,  距離データ ,  自動運転自動車 ,  自律移動ロボット ,  障害物検出 ,  全方位 ,  *物体検出

分類 (4件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  光学的測定とその装置一般  (BD07010S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (2件)：

• 菅沼直樹,林悠太郎,永田大記,高橋謙太,“高齢過疎地域における自動運転自動車の市街地公道実証実験概要”,自動車技術会学術講演会 講演予稿集, No.14-15,pp.390-394,2015
• Frank Moosmann, Oliver Pink and Christoph er, ”Segmentation of 3D Lidar Data in non-flat Urban Environments using a Local Convexity Criterion”, IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2009

タイトルに関連する用語 (6件)： 全方位 ,  LIDAR ,  遠距離 ,  物体検出 ,  手法 ,  提案